基于dsp的足球机器人小车控制系统的研究与开发

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1、西华大学硕士学位(毕业)论文题目：基于DSP的足球机器人小车控制系统的研究与开发研究、生：黄新宇指导教师。向中凡专业：机械制造及其自动化研究方向：智能机器人技术培养单位：西华大学论文起止日前：2005年01月至2006年5月西华大学硕士学位论文Y9068们基于DSP的足球机器人小车控制系统的研究与开发机械制造及其自动化专业研究生黄新宇指导教师向中凡机器人足玲比赛是近几年固际上丌展起来的一利，高科技对抗活动。虽然历时不长，但由于它集高新技术、娱乐、比赛于一体，所以引起了社会的广泛关注和极大兴趣。足球机器人涉及机器人、智能控制、数据融合、计算机技术、数字通讯、图像处

2、理、机构学和人工生命等多个领域，为研究多智能体系统、多机器人等理论提供一个很好的试验载体，又为研究发展多智能体等系统理论提供了生动的研究模剖，是理论密切联系实际极富!L命力的成长点。足球机器人系统是由四个子系统构成：视觉予系统，决策予系统，通信子系统，机器人车体子系统。cupsoccerT0ur舳ment)比赛规定跟据MlROsOT(MicH卜R01)otWorld双方机器人在舞场上进行足球比赛，视觉系统对场上情景进行实时采集和处理，把辨识结果送给决策系统，通过无线发射器向小车发出一系列控制命令。小车在场上的表现直接体现了整个机器人系统的好坏。作者首先设计了小车

3、控制系统的结构及主要的硬件电路。论文介绍了足球机器人控制系统的组成与行驶机构，详细叙述了小车控制系统的总体设计、csP功能分析以及驱动电机选型：讨论了小车控制系统的功能结构，钎对主要的电路结构进行了详细设计和分析，其中包括cPu的选择串行通信接口、电机驱动、速度反馈检测等模块。其次，提出了，小车控制系统的控制软件和编程思路。论文中介绍了软件控制的总体结构与功能模块，然后详细介绝了各个模块的程序编写，包括主程序、无线通讯枷议、PID控制。最后，为提i每系统的控制性能，进行了抗二F扰设计和改进电机的速度检测方法。并作了性能测试实验。关键字：足球机器人、DSP、直流微

4、电机、速度闭环控制、无线通I坷华人学硕十学位论文DSP．BASEDRESEARCHANDDESIGNOFSOCCERROBOTCARCONTROLSYSTEMMaj¨l’：MechallicalMallufaclurjngandAu“)11laIio儿I’ostgraduatc：I_IuaJ19XjllyuSuperVisor：Prof．XiaJ19ZhoJ1吕klRobotsoccer，isa11ewllj卫11-techcompeIitiollwhichwasdeveIopedwidcIyasanjnfer11aIioJ1allvactiviIvi11lhe

5、recellllyyears．AI“10L嘤h“s1as“ngtimewasstillnoIVery10ng，italreadyaItractsextellsiVeno}iceandjJllerestsonitsillcejIi11cludcs11i2h—Iecll’amuse『neIlta11dcompeIIliollRobotsocccLrefeⅡin譬tothefieldsofrobotics、inIelijgenlconIrol、daIafusjon、computertechnology、wirelesscommuⅢcation、imageprocess

6、jng、arIificiallife、mccllallicsandsoon，isagoodtestbedforrnLllIj．agcntsvstcmandnluni—robollhcorv．Italsot)ffersavjvidrcsearchnlodelfortJlerescarcllillgworksof【11eJ11ulti—agentsysCern111eofy：lJlcrcfore，jlmakes¨1etllcOrya11dpracticecompacIedcIosely．Basicallv'thcwholesvsleITlcollsjsIsoffbu

7、rsubsvslcIlls：roboIs、vision，decisioJl-makillgandcommunicalionsubsysIelll．AccordillgtoMlROSOT(Micro．RobolWorldCupSoccerTburnament)，w11en111emalchisrunning，￡hedecision·makingsubsystemcontrolsormalljpulaIesIheroboIsbyprocessjn冀j11formation，whichjncIudesroboIsa11dbalI’sposturefromvjsions

8、ubsVstemwith