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时间:2019-03-18
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1、1学校代码:0巧9学号:1%101128巧级:公开上海应用技术大学硕±学位论文题目:基于特征模型的倒立摆智能自适应控制系统设计英文题目:Theintelligentadantivecontrolsvst:emdesinbasedgoncharaderisticmodelofinvertedenduumlp专业:化牛装备与特制下酒学院:由气与电子下招营院研巧方向:智能巧制与决策姓名:徐亦害指导教师:蔬专萍I20
2、16年5月24日学校代码:10巧9学号:1361Cni28巧级S公开上海应用技术大学硕壬学位论文题目:基于特征模型的倒立摆智能自适应控制系统设计英文题目;Theintellientadativecontrolsystemdesi^basedgponcharacteristicmodelofinvertedendulump专业;化牛装备与巧制工穂学院:由气与由子工稻学院研究方向:智能巧制与决策姓名:徐亦零指导教师:蔬
3、专萍2016年5月24日学位论文作者声明本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师的指导下,独立进。行研究工作所取得的成果除文中已注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表或撰写过的作品成果。对本文的研巧做出重要贡献的个人和集体,均已在文中明确方式标明。本声明的法律责任由本人承担。学位论文作者签名;燒4也>0f备年3月j矣曰上海应用技未大学硕±学位论文第I页学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留,同意、使用学位论文的规定学位
4、论文保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版。允许论文被查阅和借阅。本人授权上海应用技术大学可将本学位论文的全部内容或部分内容编入有关数据库进行检索,可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。保密年□本学位论文属于^不保密口(必须在相应处打V,否则按不保密处理);学位论文作者签名:指导教师签名><备年X月日>1各年X月日第II页上海应用技术大学硕±学位论文基于特征腿的倒立併能自触赖臟设计巧要一倒立摆系统是个典型的单输入多输出非线性高阶次
5、的不稳定系统,是控制理论与控制工程研究中非常复杂值得深入探究的被控对象。倒立摆系统实验可W用来验证控制理论和控制方法的准确性W及实用性。基于恃征模型的全系数自适应控制方法是由吴宏蠢院±在一1992年提出的种新型的适用髙效的自适应控制方法,其基本思想是将建模与控一制要求结合在起,建立完全符合控制要求的系统特征模型,设计基于该模型的全系数自适应控制律。本课题就是将特征建模理论应用于小车倒立摆系统。首先推导倒立摆系统的理论模型,并用梯度法对特征参数进行有效辨识。然后设计包含黄金分割自适应控制律、逻
6、辑积分控制律、逻辑微分控制率、跟踪控制律在内的智能自适应控制器。接着与试验设计方法相结合用二次最优的自校正黄金分割自适应控制对控制律中的参数进行优化,用MATLAB软件建立仿真模型,调试验证控制效果。最后将所设计的控制算法应用于实际系统并得出实验结果。关隹词:持征建模,倒立摆,智能自适应控制,试验设计方法上海应用技术大学硕±学位论文第III页Theintellientadativecontrolsstemdesinbasedoncharac化risticgpygmodel
7、ofinvertedendulumpAb巧巧ctTheinvertedendulumsstemisaticalsinleinutandmultileoututs打onlinearhihpyypgppp,,gorderunstablesstem.Itistheidealcontrolledobectintheresearchofcontroltheor.,yjyInvertedpendulumexperime打tca打beusedt;o
8、V巧ify也evalidityand化epracticabUityofthe-lhlmethodsiilllfiiicontroteoryandcontro.Characterstcmodebasedonacoefcentadaptvecontrolmethodisanewtyp
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