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《基于模糊控制的倒立摆控制系统设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、SHANDONGＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ毕业设计说明书基于模糊控制的倒立摆控制系统设计学院：电气与电子工程学院专业：自动化学生姓名：郭玉杰学号：0812205053指导教师：刘丽娜2012年6月摘要摘要倒立摆的稳定性控制问题是控制理论应用和研究的一个非常典型的问题，其典型性表现在：作为一个控制装置，其结构简单，方便进行数字和模拟，实现不同形式的控制；作为被控对象，它是一个相当复杂的多变量、高阶次、非线性、不稳定、强耦合的控制系统，对这一复杂控制系统的研究在理论上涉及到随动性、镇定性、跟踪性、鲁棒性以及非线性等
2、关键性问题。本设计首先利用牛顿力学理论建立系统化模型，然后简化为线性定常的系统模型，对系统的稳定性、能控性、能观性进行了分析。利用模糊控制对倒立摆系统进行控制，模糊控制模仿人的模糊推理和决策过程：首先将经验变成模糊规则，然后将实时信号模糊化，将模糊化后的信号作为模糊规则的输入，完成模糊推理。本设计采用了Matlab软件对倒立摆系统进行了稳定控制仿真。关键词：倒立摆，模糊控制，隶属函数IAbstractAbstractThestabilityoftheinvertedpendulumcontrolproblemisthecontr
3、oltheoryoftheapplicationandresearchaverytypicalissues,thetypicaldisplaysin:asacontroldevice,itssimplestructure,convenientfordigitalandanalog,realizethedifferentformsofcontrol;Asthecontrolledobject,itisafairlycomplexmultivariableandhighordertime,nonlinear,notstableand
4、strongcouplingofthecontrolsystemofthecomplexcontrolsystemintheoryinvolvesfollow-upsex,thecalmness,tracking,robustnessandnonlinearkeyissues.Thisdesign,firstusingNewtonianmechanicstheory,asystematicmodel,andthensimplifiedaslineartime-invariantmodelofthesystem,thesystem
5、'sstability,controllability,canviewsexisanalyzed.Usingthefuzzycontrolsystemforcontrolofinvertedpendulum,thefuzzycontrolimitatehumanfuzzyreasoninganddecisionmakingprocess:firstwillexperienceintothefuzzyrules,andthenthereal-timesignalblur,willblurafterthesignalasthefuz
6、zyrulesofinput,completethefuzzyreasoning.ThisdesignusedaMatlabsoftwaretoinvertedpendulumsystemstabilitycontrolsimulation.Keywords:Invertedpendulum,Fuzzycontrol,MembershipfunctionII目录目录摘要.................................................................................
7、..........................................IABSTRACT.................................................................................................................II目录...................................................................................................
8、......................III第一章绪论.....................................................................................................
