基于PID的倒立摆控制系统设计

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1、薁羅膄薄蒇羄芆莇袆羃肆蚃螂羂膈蒅蚈羂芀蚁薄羁莃蒄袂羀肂芇螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃袅肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肃薇薃肃膆莀袂膂芈薅螇膁莀莈蚃膀肀薃虿螇节莆薅螆莅蚂袄螅肄蒅螀螄膆蚀蚆螄艿蒃薂袃莁芆袁袂肁蒁螇袁膃芄螃袀莅蕿虿衿肅莂薅袈膇薈袃袈芀莁蝿袇莂薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蒇羄芆莇袆羃肆蚃螂羂膈蒅蚈羂芀蚁薄羁莃蒄袂羀肂芇螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃袅肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肃薇薃肃膆莀袂膂芈薅螇膁莀莈蚃膀肀薃虿螇节莆薅螆莅蚂袄螅肄蒅螀螄膆蚀蚆螄艿蒃薂袃莁芆袁袂肁蒁螇袁膃芄螃袀莅蕿虿衿肅莂薅袈膇薈袃袈芀莁蝿袇莂薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蒇羄芆莇袆羃肆蚃螂羂膈

2、蒅蚈羂芀蚁薄羁莃蒄袂羀肂芇螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃袅肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肃薇薃肃膆莀袂膂芈薅螇膁莀莈蚃膀肀薃虿螇节莆薅螆莅蚂袄螅肄蒅螀螄膆蚀蚆螄艿蒃薂袃莁芆袁袂肁蒁螇袁膃芄螃袀莅蕿虿衿肅莂薅袈膇薈袃袈芀莁蝿袇莂薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蒇羄芆莇袆羃肆蚃螂羂膈蒅蚈羂芀蚁薄羁莃蒄袂羀肂芇螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃袅肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肃薇薃肃膆莀袂膂芈薅螇膁莀莈蚃膀肀薃虿螇节莆薅螆莅蚂袄螅肄蒅螀螄膆蚀蚆螄艿蒃薂袃莁芆袁袂肁蒁螇袁膃芄螃袀莅蕿虿衿肅莂薅袈膇薈袃袈芀莁蝿袇莂薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蒇羄芆莇袆羃肆蚃螂羂膈蒅蚈羂芀蚁薄羁莃蒄袂羀肂芇螈聿

3、膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃袅肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肃薇薃肃膆莀袂膂芈薅螇膁莀莈蚃膀肀薃虿螇节莆薅螆莅蚂袄螅肄蒅螀螄膆蚀蚆螄艿蒃薂袃莁芆袁袂肁蒁螇袁膃芄螃袀莅蕿虿衿肅莂薅袈膇薈袃袈芀莁蝿袇莂薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蒇羄芆莇袆羃肆蚃螂羂膈蒅蚈羂芀蚁薄羁莃蒄袂羀肂芇螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃袅肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肃薇薃肃膆莀袂膂芈薅螇膁莀莈蚃膀肀薃虿螇节莆薅螆莅蚂袄螅肄蒅螀螄膆蚀蚆螄艿蒃薂袃莁芆袁袂肁蒁螇袁膃芄螃袀莅蕿虿衿肅莂薅袈膇薈袃袈芀莁蝿袇莂薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蒇羄芆莇袆羃肆蚃螂羂膈蒅蚈羂芀蚁薄羁莃蒄袂羀肂芇螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃袅

4、肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肃薇薃肃膆莀袂膂芈薅螇膁莀莈蚃膀肀薃虿螇节莆薅螆莅蚂袄螅肄蒅螀螄膆蚀蚆螄艿蒃薂袃莁芆袁袂肁蒁螇袁膃芄螃袀莅蕿虿衿肅莂薅袈膇薈袃袈芀莁蝿袇莂薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蒇羄芆莇袆羃肆蚃螂羂膈蒅蚈羂芀蚁薄羁莃蒄袂羀肂芇螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃袅肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肃薇薃肃膆莀袂膂芈薅螇膁莀莈蚃膀肀薃虿螇节莆薅螆莅蚂袄螅肄蒅螀螄膆蚀蚆螄艿蒃薂袃莁芆袁袂肁蒁螇袁膃芄螃袀莅蕿虿衿肅莂薅袈膇薈袃袈芀莁蝿袇莂薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蒇羄芆莇袆羃肆蚃螂羂膈蒅蚈羂芀蚁薄羁莃蒄袂羀肂芇螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃袅肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肃薇薃肃膆莀

5、袂膂芈薅螇膁莀莈蚃膀肀薃虿螇节莆薅螆莅蚂袄螅肄蒅螀螄膆蚀蚆螄艿蒃薂袃莁芆袁袂肁蒁螇袁膃芄螃袀莅蕿虿衿肅莂薅袈膇薈袃袈芀莁蝿袇莂薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蒇羄芆莇袆羃肆蚃螂羂膈蒅蚈羂芀蚁薄羁莃蒄袂羀肂芇螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃袅肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肃薇薃肃膆莀袂膂芈薅螇膁莀莈蚃膀肀薃虿螇节莆薅螆莅蚂袄螅肄蒅螀螄膆蚀蚆螄艿蒃薂袃莁芆袁袂肁蒁螇袁膃芄螃袀莅蕿虿衿肅莂薅袈膇薈袃袈芀莁蝿袇莂薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蒇羄芆莇袆羃肆蚃螂羂膈蒅蚈羂芀蚁薄羁莃蒄袂羀肂芇螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃袅肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肃薇薃肃膆莀袂膂芈薅螇膁莀莈蚃膀肀薃虿螇节

6、莆薅螆莅蚂袄螅肄蒅螀螄膆蚀蚆螄艿蒃薂袃莁芆袁袂肁蒁螇袁膃芄螃袀莅蕿虿衿肅莂薅袈膇薈袃袈芀莁蝿袇莂薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蒇羄芆莇袆羃肆蚃螂羂膈蒅蚈羂芀蚁薄羁莃蒄袂羀肂芇螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃袅肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肃薇薃肃膆莀袂膂芈薅螇膁莀莈蚃膀肀薃虿螇节莆薅螆莅蚂袄螅肄蒅螀螄膆蚀蚆螄艿蒃薂袃莁芆袁袂肁蒁螇袁膃芄螃袀莅蕿虿衿肅莂薅袈膇薈袃袈芀莁蝿袇莂薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蒇羄芆莇袆羃肆蚃螂羂膈蒅蚈羂芀蚁薄羁莃蒄袂羀肂芇螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃袅肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肃薇薃肃膆莀袂膂芈薅螇膁莀莈蚃膀肀薃虿螇节莆薅螆莅蚂袄螅肄蒅螀螄膆蚀蚆螄

7、艿蒃薂袃莁芆袁袂肁蒁螇袁膃芄螃袀莅蕿虿衿肅莂薅袈膇薈袃袈芀莁蝿袇莂薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蒇羄芆莇袆羃肆蚃螂羂膈蒅蚈羂芀蚁薄羁莃蒄袂羀肂芇螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃袅肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肃薇薃肃膆莀袂膂芈薅螇膁莀莈蚃膀肀薃虿螇节莆薅螆莅蚂袄螅肄蒅螀螄膆蚀蚆螄艿蒃薂袃莁芆袁袂肁蒁螇袁膃芄螃袀莅蕿虿衿肅莂薅袈膇薈袃袈芀莁蝿袇莂薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蒇羄芆莇袆羃肆蚃螂羂膈蒅蚈羂芀蚁薄羁莃蒄袂羀肂芇螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃袅肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肃薇薃肃膆莀袂膂芈薅螇膁莀莈蚃膀肀薃虿螇节莆薅螆莅蚂袄螅肄蒅螀螄膆蚀蚆螄艿蒃薂袃莁芆袁袂肁蒁螇袁膃芄螃

8、袀莅蕿虿衿肅莂薅袈膇薈袃袈芀莁蝿袇莂薆蚅羆肂荿薁羅膄薄蒇羄芆莇袆羃肆蚃螂羂膈蒅蚈羂芀蚁薄羁莃蒄袂羀肂芇螈聿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆腿芃袅肆芁蕿螁肅莄莁蚇肄肃薇薃肃膆莀袂膂芈薅螇膁莀莈蚃膀肀薃虿螇节莆薅螆莅蚂