无人驾驶车辆综合避障行为研究与评价

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1、无人驾驶车辆综合避障行为研究与评价李凤娇2015年1月中图分类号：UDC分类号：无人驾驶车辆综合避障行为研究与评价作者姓名李凤娇学院名称机械与车辆学院指导教师高利教授答辩委员会主席王建群教授申请学位工学硕士学科专业交通运输工程学位授予单位北京理工大学论文答辩日期2015年1月22日ResearchandEvaluationonComprehensiveObstacle-AvoidingBehaviorforUnmannedVehiclesCandidateName:FengjiaoLiSchoolorDep

2、artment:SchoolofMechanicalEngineeringFacultyMentor:Prof.LiGaoChair,ThesisCommittee:Prof.JianqunWangDegreeApplied:MasterofEngineeringMajor:TrafficandTransportationEngineeringDegreeby:BeijingInstituteofTechnologyndTheDateofDefense:January22，2015研究成果声明本人郑重声明：

3、所提交的学位论文是我本人在指导教师的指导下进行的研究工作获得的研究成果。尽我所知，文中除特别标注和致谢的地方外，学位论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得北京理工大学或其它教育机构的学位或证书所使用过的材料。与我一同工作的合作者对此研究工作所做的任何贡献均已在学位论文中作了明确的说明并表示了谢意。特此申明。签名：日期：北京理工大学硕士学位论文摘要随着信息时代的到来，汽车的发展方向逐渐发生变化，无论从国内外政策扶持的态度中，还是从汽车行业、科研院校不断努力的实际行动中，都不难看出无人驾驶

4、车辆技术蓬勃发展的态势，此时，针对无人驾驶车辆智能行为进行的测试与评价便显得尤为重要，不仅可以规范无人驾驶车辆的智能行为，而且能够促进无人驾驶车辆关键技术的提升及驾驶辅助系统的研究开发。本研究是在国家自然科学基金重点项目“无人驾驶车辆智能行为综合测试环境设计与测评体系研究”（项目编号：90920304）和国家自然科学基金培育项目“无人驾驶车辆认知能力测试及验证环境设计与实现”（项目编号：91120010）的支持下开展的，旨在针对无人驾驶车辆综合避障行为提出有效的测评方法，并为无人驾驶车辆技术提升及驾驶辅助系

5、统研究开发提供依据。通过对国内外研究现状的分析，找出现有研究中的不足，而后确定本文的研究内容和研究方法。首先对有人驾驶行为进行总体分析，找出与避障行为相关的典型工况，分析得到避障规律，建立基于安全距离、前轮转角等参数的四车交互影响下的变更车道模型；搭建综合避障行为虚拟视景仿真试验平台，根据“中国智能车未来挑战赛”中的考点设置，设计虚拟试验场景，并选择有丰富驾驶经验的驾驶人进行试验，通过试验数据分析，验证并优化避障模型，由此给出影响车辆综合避障行为的参数及参数之间的关系。考虑到驾驶行为与影响因素之间的非线性关

6、系特点，选定模糊综合评价与层次分析相结合的方法来实现对无人驾驶车辆综合避障行为的评价，通过分析虚拟视景试验数据，建立评价因素的模糊规则及隶属度集，最终建立模糊综合评价模型。选择比赛中五组无人驾驶车辆避障行为数据，带入本研究提出的评价模型中，将输出结果与比赛现场评分结果进行对比，以此验证本文综合研究结果的有效性，为今后的比赛提供评分依据，促进无人驾驶车辆关键技术的提升及驾驶辅助系统的研究开发工作。关键词：无人驾驶车辆；避障；模糊综合评价；虚拟视景仿真I北京理工大学硕士学位论文AbstractNow,techn

7、ologyandinformationaffecteveryaspectofourdailylife,sodoautomotiveindustry.Moreandmoreautomobilemanufacturersallaroundtheworldfocusondevelopingunmannedvehicletechnologywiththehelpofresearchinstitutesandsupportedpolicyfromgovernments,especiallyintherecent20y

8、ears.Thentestingandevaluationmethodsontheintelligentbehaviorsofunmannedvehiclesareinurgentneed,astheycanregulateunmannedvehicles’intelligentbehaviorsandleadtoanimprovementinthekeytechnologyofunmannedvehiclesa