越野无人驾驶车辆超声测障技术研究

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1、分类号TP391学号04038006ＵＤＣ密级公开工学博士学位论文越野无人驾驶车辆超声测障技术研究博士生姓名崔慧海学科专业控制科学与工程研究方向模式识别与智能系统指导教师贺汉根教授国防科学技术大学研究生院二〇一六年十月ObstacleDetectionUsingUltrasonicSensorsforUnmannedGroundVehicleinCross-CountryEnvironmentCandidate：Hui-haiCuiSupervisor：Prof.Han-genHeAdissertationSubmittedinpartialfulfi

2、llmentoftherequirementsforthedegreeofDoctorofEngineeringinControlScienceandEngineeringGraduateSchoolofNationalUniversityofDefenseTechnologyChangsha，Hunan，P.R.ChinaOctober，2016独创性声明Ｃ本人声明所呈交的学位论文是我本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注＠致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表和撰写过的研究成果，也不包含为获

3、得国防科学技术大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料一。与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文题目：学位论文作者签名：日期：少Ｍ年月２日ｆ学位论文版权使用授权书本人完全了解国防科学技术大学有关保留、使用学位论文的规定。本人授杈国防科学技术大学可以保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子文档，允许论文被查阅和借阅；可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据庠进行检索、、，可以采用影印缩印或扫描等复制手段保存汇编学位论文。（保密学位论文在解密后适用本授权书。

4、）、．学位论文题目：錢細敝為祕敵ｉ婷财够＾学位论文作者签名：日期：年月２＾日ｆ作者指导教师签名：期：年月厶日？国防科学技术大学研究生院博士学位论文目录摘要...............................................................iAbstract.............................................................ii第一章绪论.....................................................

5、....11.1无人越野车的发展现状...............................................................................11.1.1国外无人车发展现状........................................................................11.1.2国内无人车发展现状........................................................................41.2超声波传

6、感器研究及应用现状...................................................................61.3研究内容及论文结构................................................................................10第二章远距离超声换能器设计与实现..................................112.1超声波特性................................................

7、................................................112.1.1超声波物理特性.............................................................................112.2超声换能器主要性能指标.........................................................................142.3超声换能器性能分析.....................................

8、...........................................162.