智能激光车辆避障系统的研究

《智能激光车辆避障系统的研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、西安科技大学硕士学位论文智能激光车辆避障系统的研究专业名称：检测技术与自动化装置作者姓名：卫苏晶指导教师：柴钰题目：智能激光车辆避障系统的研究工程领域：检测技术与自动化装置硕士生：卫苏晶（签名）指导教师：柴钰（签名）摘要随着高速公路和汽车的迅速发展，汽车安全技术越来越受到人们的重视。汽车避障系统起辅助的作用，可以对汽车驾驶中的紧急情况进行预警，避免交通事故。所以，智能激光车辆避障系统的研究有着广阔的发展前景和应用，为今后汽车的主控安全控制和无人驾驶汽车奠定了基础。本课题提出智能激光车辆避障系统的总体方案设计，采用OK6410作为微控制器，包含激光传感器、

2、TFT液晶显示屏和报警模块。系统通过激光传感器实时监控前方目标，并进行跟踪，最终在TFT液晶屏上显示目标的运动轨迹。当被测距离小于系统计算的安全车距，系统则进行预警，提醒驾驶员注意采取减速或制动措施；当被测目标和本车的车距大于安全车距时，行驶安全，则抑制报警。本文包括以下几个方面：（1）建立车辆或行人的运动模型以及车辆避障的安全距离模型。（2）系统采用卡尔曼滤波与当前统计运动模型相结合的算法，选择合适的矩形门域，进行预测完成目标物的跟踪。（3）完善车辆预警算法，保障驾驶员的安全，为车辆下步制动打下基础。最后，对其模型与算法进行仿真，还在硬件OK6410开发板上进行整体系统的验证。系统

3、液晶屏上显示人机界面和跟踪轨迹，实现目标的跟踪和预警，基本符合汽车安全的要求，这对汽车主动安全和智能交通都有积极的意义。总结本文并针对系统不足，指出下一步研究的内容。关键词：激光传感器；安全；跟踪；避障；预警研究类型：应用研究Subject:ResearchofIntelligentLaserVehicleObstacleAvoidanceSystemSpecialty:DetectionTechnologyandAutomaticEquipmentName:WeiSujing（Signature）Instructor:ChaiYu（Signature）ABSTRACTThehigh

4、wayandautomotivearegrowingrapidlyinChina,thecarsafetyhasbecomeanincreasingattention.Automotiveobstacleavoidancesystemplaysanauxiliaryrole,whichcanearlywarnthecardrivingemergencytoavoidtrafficaccidents.So,researchonintelligentlaservehicleobstacleavoidancesystemhasbroadprospectsfordevelopmentanda

5、pplication,layingthefoundationforfutureautomobilemainsecuritycontrolandunmannedvehicles.Thispaperputstheoverallschemeofintelligentlaservehicleobstacleavoidancesystemdesign,usingOK6410asmicro-controllers,lasersensor,TFTdisplayscreenandalarmmodule.Systemreal-timemonitorsthefronttargetthroughthela

6、sersensortotrackandTFTdisplayscreenisshowedthetarget’strajectory.whenthedistancebetweenmeasuredtargetandthevehiclesislessthanthecomputingsafedistance,thesystemneedtoprovidewarningtothedrivertotakeappropriatemeasuresasslowdownorbrake;whenthisdistanceisgreaterthanthesafedistance,thesysteminhibita

7、larm.Thispapermainlyincludesseveralaspectsasfollows:Firstly,thevehicleandpedestrianmovementmodelandvehicleobstacleavoidancesafetydistancemodelareestablished.Secondly,thecurrentstatisticalmotionmodelandKalmanfilteralgorithmiscombin