智能车辆主动避障系统设计与实验研究

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1、单位代码：分类号：学号：密级：公开硕士学位论文论文题丨彳：智能车辆主动避障系统设计与实验研究学位类别：专业硕士车辆工程工程领域）作者姓名：洪达明⑷无畏教授完成时间：年月单位代码：密级：公开学号：分类号：硕士学位论文论文题目：智能车辆主动避障系统设计与实验研究学位类别：专业硕士专业名称：车辆工程作者姓名：洪达明导师姓名：陈无畏教授完成时间：年月合肥工业大学专业硕士学位论文智能车辆主动避障系统设计与实验研究作者姓名：洪达明指导教师：陈无畏教授学科专业：车辆工程研究方向：现代车辆系统动力学与控制技术年月ADissertationSubmittedfortheDe

2、greeofMasterTheDesignandExperimentalStudyoftheActiveObstacleAvoidanceSystemforIntelligentVehicleByHongDarningHefeiUniversityofTechnologyHefei,Anhui,P.R.ChinaApril,2015合肥工业大学本论文经答辩委员会全体委员审查，确认符合合肥工业大学专业硕士学位论文质量要求。答辩委员会签名（工作单位、职称、姓名）主席：令旅委员：命才裏羊学位论文独创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行独立研

3、宄工作所取得的成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的内容外，论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得合肥工业大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。对本文成果做出贡献的个人和集体，本人己在论文中作了明确的说明，并表示谢意。学位论文中表达的观点纯属作者本人观点，与合肥工业大学无关。学位论文作者签名：签名日期：年★月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解合肥工业大学有关保留、使用学位论文的规定，即：除保密期内的涉密学位论文外，学校有权保存并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子光盘，允许论文被査阋或借阅。本人授权合肥

4、工业大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库，允许采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。保密的学位论文在解密后适用本授权书）学位论文作者签名指教师签名：签名丨丨期：〈丨月中签名丨丨期：对屮月论文作者毕业去向丨作笋位联系电话：迪地址邮政编码致谢短暂的三年研究生涯就要结束了，一路走来，有成功的喜悦，有奋斗的汗水。也有失败的沮丧。实验室大家庭给了我温馨家的感觉，大家都互相帮助，真诚待人。借此论文即将完成之际，向他们表示我最衷心的感谢。感谢我的导师陈无畏教授。陈老师严谨的科学态度，对待工作兢親业业、一丝不苟的精神，时时刻刻影响着我，陈老师又是

5、一位平易近人的长者，在生活上给予了我很大的关心和帮助。我也深深地明白了“活到老，学到老”的真谪，人生就是不断探索和学习的，不仅仅得学会做学问，更重要的是得学会做人。感谢课题组的王其东教授、赵林峰老师、黄鹤老师、夏光老师、王家恩老师、姜武华老师；感谢我的师兄魏振亚、王金波、王家恩、谈东奎、杨军、张荣芸；感谢我的同学刘洪岩、邵方、蒋照华、刘威、丁超、王超、张玉洁、张驰、黄清泉、张蕾、时利；感谢我的师弟李亚琪、那田、陈久闪；在此特别感谢赵林峰老师、谈东奎师兄、魏振亚师兄和丁飞师兄，是他们在我感到无助和迷茫的时候，帮助和关心我，帮我解决了科研道路上的种种困难和疑惑

6、。我今天所获得成绩离不开他们的帮助。感谢我的父母，感谢他们这些年的养育之恩，感谢他们毫无保留的支持，能让我安心的在校园中进行学习和科研的工作，谢谢他们在我人生迷茫的时候，指引我走正确的道路。感谢合肥工业大学，在这里我度过了有意义的三年，一生难忘的三年。感谢所有帮助过我的人，谢谢你们。作者：洪达明年月日摘要发展智能车辆技术不仅能够减少交通事故的发生，提高车辆的安全性，而且在工业、军事等领域都有着很广阔的研究前景和发展空间，己成为了世界各国共同关注的问题。本文简述了智能车辆的发展历史，总结了智能车辆技术的国内外研究现状，并对智能车辆的关键技术和研究方向进行了阐

7、述。本项目研究首先是构建了智能车的体系结构，确定了各个模块的功能，并在各模块之间建立了通信。其次，利用了视觉传感器和毫米波雷达对道路边界和障碍物进行检测，然后采用改进的方法进行局部路径规划，并进行了软件仿真。建立车辆的运动学和动力学模型，采用积分反演法设计了路径跟踪控制器，也进行了软件仿真分析。再次，选用了作为底层控制器的主控芯片，设计了各个部分的电路，利用软件编写了电机控制程序。最后，为了验证设计控制器的有效性，进行了主动避障的实车试验，试验结果表明了智能车辆能够有效、稳定地进行避障。关键字：智能车辆；路径规划；跟踪控制；积分反演；主动避障ABSTRAC

8、TDevelopingtheintelligentvehiclet