电子驻车制动系统在辅助泊车中的应用与研究

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1、硕士学位论文电子驻车制动系统在辅助泊车中的yingyingong应用与研究作者姓名刘辉学科专业车辆工程指导教师赵克刚副教授所在学院机械与汽车工程学院论文提交日期2015年4月ApplicationandResearchofElectricalParkingBrakeSysteminParkingAssistADissertationSubmittedfortheDegreeofMasterCandidate：LiuHuiSupervisor：A.Prof.ZhaoKegangSouthChinaUniversityofTechnologyGuang

2、zhou,China分类号：U463.61学校代号：10561学号：201220101236华南理工大学硕士学位论文电子驻车制动系统在辅助泊车中的应用与研究作者姓名：刘辉指导教师姓名、职称：赵克刚、副教授申请学位级别：工学硕士学科专业名称：车辆工程研究方向：汽车系统动力学和电子控制论文提交日期：2015年4月20日论文答辩日期：2015年6月4日学位授予单位：华南理工大学学位授予日期：年月日答辩委员会成员：主席：熊锐(教授)委员：姜立标(副教授)曲杰(副教授)赵克刚(副教授)李礼夫(教授)摘要辅助泊车系统因其能够在有限的泊车环境下辅助驾驶员泊车，拥

3、有巨大的市场需求；与此同时，泊车过程中的安全性越来越重要，作为先进的汽车电子技术，电子驻车制动系统能够有效地对汽车车速进行控制，提升汽车的主动安全性，因此将电子驻车制动系统引入到辅助泊车，结合双目视觉技术设计了系统总体构型，分析了工作原理，基于变分法研究泊车过程制动器控制策略。本文分析了电子驻车制动系统在辅助泊车中的结构和工作过程，使用计算机视觉技术作为泊车环境构建工具，设计图像处理软件标定出摄像机的参数，分析了泊车环境下图像的特征，选择尺度不变特征变换(ScaleInvariantFeatureTransform,SIFT)为环境图像配准方法。在

4、个人电脑上建立交叉编译环境，编译出了启动文件、Linux内核和文件系统，搭建了基于ARM和Linux的泊车图像采集系统。从矩阵分析的角度研究了泊车空间构建的方法，并使用泊车环境中的行人、墙壁、汽车、停车标记和植物等代表性的场景对构建方法进行验证，相对误差均小于1%。提出了以制动器滑磨功和汽车纵向冲击度作为制动过程品质评价标准，分析了泊车情况下发动机、液力变矩器和驱动轴构成的传动系统动力学特性。将制动器制动力矩变化率作为控制变量，基于变分法构造制动器滑摩功与控制变量平方的加权和为目标泛函J，结合泊车过程的约束条件，得出了优化速度曲线，将其作为参考车速

5、，采用轮速传感器获取汽车实际速度，将两者的差值反馈给电子驻车制动系统形成闭环控制，Matlab仿真显示汽车能够在一定的时间和路程约束下安全停止。测试实验车的相关参数，以此设计了汽车泊车过程优化速度曲线，实验车可以在预定的路程内完成泊车，初步验证了控制策略的可行性。关键词：辅助泊车；电子驻车制动系统；空间构建；变分法IAbstractParkingAssistSystempossessesagreatmarketdemandforthissystemcanassistdriversinparkinganautomobileinconfinedenvi

6、ronments.Meanwhile,theimportanceofsafetyinparkingisincreasinglysignificant;astheadvancedautomotiveelectronicsystem,ElectricalParkingSystem(EPB)iscapableofcontrollingthevehiclespeedeffectively,improvingthevehicleactivesafetyinparking.Forthisveryreason,EPBisintroducedintoparking

7、assist;theoverallarchitecturecombinedwithbinocularstereovisionisdesigned;theprincipleofEPBinparkingassistisanalyzed,andthebrakecontrolstrategybasedoncalculusofvariationsinparkingisstudied.ThispaperanalyzesthestructureandworkingprocessofEPBinparkingassist;theComputerVisionisuse

8、dastheparkingenvironmentconstructmethod;theimageprocesssoftwa