遥操作在设备维修中的应用

《遥操作在设备维修中的应用》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、遥操作在设备维修中的应用---熊友军!李世其!张!浩遥操作在设备维修中的应用熊友军!李世其!张!浩华中科技大学!武汉!’)##(’!!摘要"针对远程设备维修遥操作系统时延对可操作性#稳定性和安全性的影响进行了探讨$提出基于增强现实技术构建本地操作系统!将具有时延的远程通讯排除在本地控制循环外!同时采用友好的人机交互手段提高系统的可操作性%采用预测显示控制远程维修机器人的控制方式!保证系统的操作稳定性和安全性$构建了维修实验平台!验证了方法的可行性和有效性$关键词!增强现实"预测显示控制"遥操作"维修中图

2、分类号!6>!(!!!文章编号!!##’+!)$!#$##%$#’+#$*(+#’+447/’%-/)*$)BC#7#)4#&%-/)*/*9%/*-#*%*’#)BDE,/4.#*-D;<=^;RQR?;>R?N;<=H<@I4FJ@KL;M-T@4

3、K4EK@E4+24O?LS4F42@JTRJJ42@

4、4T?JK@<=2@JUO?LT;

5、强系统的可术全面性的要求以及地域交通的限制%使设备制操作性%采用了增强现实的人机交互技术%以数据造供应商很难保证维修服务的及时响应和设备故手套和鸟群跟踪器等虚拟外设作为人机交互手障的及时排除%如何在设备出现故障时提供快速段%构造了友好的人机交流环境%并构建了基于预的维修服务%如何用较少的维修技术人员来满足测显示控制技术的远程维修机器人遥操作系统的全球性的用户对设备维护维修的快速反应要求%维修实验平台&是困扰设备制造供应商的一个难题&!!遥操作的时延对设备维修的影响另外%在一些危险环境中%如辐射环境’太空

6、时延主要包括两个方面!#定延迟%一般是指中%维修人员无法或不适合到达%如何对故障设备时间延迟的基本值%它主要与流通的信息量有关"进行维修服务也是一个难点和研究热点问题&计算机网络通讯技术和机器人遥操作技术以$不定时延迟%通讯的超大负荷会引起延迟时间的大幅度抖动%从而引起整个系统的不稳定%这对及智能控制技术的发展为解决上述问题提供了可实时控制最为有害&从操作者发出指令到得到反能&通过计算机通讯网络与异地设备实现远程连馈信息的过程中%导致时间延迟的因素主要包括接来完成远程设备的诊断和控制%同时借助计算通讯初

7、始化时间’指令数据传送时间’机器人执行机网络技术和维修机器人遥操作技术最终实现设(!)指令需要的时间’执行信息反馈通讯时间等&备的维修和故障排除%这就是远程设备维修服务&研究表明%当延迟大于#8$%J时%操作人员就能明遥操作的不定时时延问题是当前困扰遥操作显感觉到延迟的存在%且其操作性能也显著降低&技术应用于远程设备维修的主要问题之一&与以时延问题一直都是遥操作中的研究热点&早往采用的方法不同%本文并不刻意地去消除时延%期为了避开时延的影响采用*操作+等待+策略%收稿日期!$##’+#’+!"图!为一典

8、型的遥操作系统图($)%操作者通过主基金项目!国家软件和集成电路引智专项基金资助项目机械手控制从机械手完成对作业对象的操作%然#]a‘$##$#)#$后作业对象信息通过从机械手’远程通讯’主机械万方数据,$*(,中国机械工程第!&卷第’期$##%年$月下半月手等反馈给操作者!形成一个大的闭环反馈控制"地计算机中的增强现实环境中的虚拟机器人构建其中!所包含的远程通讯是造成系统时延的主要人机接口系统"鸟群跟踪器被固定在操作者的因素!而完成一次反