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《PTR2000 及其在机器人遥操作系统中的应用》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、第30卷第6期 应 用 科 技 Vol.30,№.62003年6月 AppliedScienceandTechnologyJun.2003文章编号:1009-671X(2003)06-0003-03PTR2000及其在机器人遥操作系统中的应用宋 华,王以伦,赵庆亮(哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨 150001)摘 要:介绍了一种新型的单片无线收发数传MODEM模块PTR2000,及使用中应注意的一些技术问题,并给出其在机器人
2、遥操作系统中的应用实例.关 键 词:PTR200;机器人;遥操作中图分类号:TP242.2 文献标识码:APTR2000anditsapplicationinremotecontrolsystemofrobotSONGHua,WANGYi2lun,ZHAOQing2liang(SchoolofMechanicalandElectricalEngineering,HarbinEngineeringUniversity,Harbin150001,China)Abstract:Thispaperintro
3、ducedPTR2000,anewsinglechipwirelesscommunicationMODEMmodel,andsometechnologicalproblemshavingbeenpaidattentionto,andshowedaneffectiveapplicationinremotecontrolsystemofrobot.Keywords:PTR200;robot;remotecontrol 机器人遥操作技术自20世纪60年代以来,已元件少、功耗极低且便于设计生产,这些优异特
4、经在工业、海洋开发、空间勘探、医疗等领域取得了性使得PTR2000非常适合于便携及手持产品的设重要的技术进步和巨大的经济效益,有着广阔的应计.另外,由于它采用了低发射功率、高灵敏度设用前景.PTR2000是一种新型的单片无线收发数传计,因而可满足无线管制的要求且无需使用许可MODEM模块,其超小体积,超低功能,高速率等优证,是目前低功率无线数传的理想选择.异性能在遥控机器人中得到了很好的应用.1.1 引脚排列及功能PTR2000引脚说明如图1所示(顶视图).1PTR2000简介无线收发一体数传MOD
5、EM模块PTR2000芯片性能优异,在业界居领先水平,它的显著特点是所需外围元件少,因而设计非常方便.该模块在内部集成了高频发射、高频接收、PLL合成、FSK调制/解调、参量放大、功率放大、频道切换等功能,因而是目前集成度较高的无线数传产品.以往设计无线数传产品常常需要相当的无线电专业知识和昂贵的专业设备,而且传统的电路方案不是电路太复杂就是调试困难而令人望而却步,以致影响了用户的使用和新产品的开发研制工作.PTR2000的出现,使人们摆脱了传统无线产品设图1PTR2000引脚图计的困扰.该器件采用
6、抗干扰能力较强的FSK调 模块工作模式控制及工作频道选择如表1所制/解调方式,其工作频率稳定可靠、外围示.收稿日期:2002-07-24.作者简介:宋 华(1978-),女,硕士研究生,主要研究方向:机电控制及其自动化.©1995-2005TsinghuaTongfangOpticalDiscCo.,Ltd.Allrightsreserved.·4·应 用 科 技 第30卷表1 模块工作模式控制及工作频道选择表下不能接收和发射数据.PTR2000除了应注意在发送、
7、接收和待机模式模块引脚输入电平模块状态下的编程外,还需注意在无信号时,PTR2000的串TXENCSPWR工作频道号芯片状态口输出的是随机数据,此时,可定义一个简单的通0011接收信协议,如在发送时,在有效数据之前加2个(或多0112接收个)字节的固定标志,以便在接收一方的软件中检1011发射1112发射测该固定标志,并将其作为正式数据的开始.为了XX0发射使系统能够可靠地通信,在编程时应设计通信协议,并应考虑数据的纠检错,检错可采用校验方式1.2 软件编程注意事项或更好的CRC校验方式.在软件编程
8、过程中,对PTR2000的工作模式和工作频道的选择尤为重要,表1给出了该模块2 机器人遥操作系统的工作模式控制及工作频道的选择方式.发送PTR2000的通信速率最高为20Kbps,也可机器人遥操作分为远程控制和近距离控制2工作在其他速率如4800bps、9600bps下,无需设置大类,远程控制如基于Internet的网络机器人和空PTR2000的工作速率.在发送数据之前,应将模块先间机器人等,近距离控制目前研究的多为有线控置于发射模式,即TXEN为1;然后再等待至少5
