用JAVA开发的机器人遥操作系统

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1、tidH(啊elecroboLccn)机器人芥术学习专W曲文章编号:1002-0446(2003)02-0113-04用JAVA开发的机器人遥操作系统*白剑2吴镇炜

2、刘振诗】(1.中国科学院沈阳自动化所机器人学实验室沈阳110016:2.屮国科学院研究生院)摘要：基于WEB服务器的机器人控制把传统机器人控制技术技术结合到了一起.由于现在INTERNET技术的普及，这种技术结合消除了很，使机器人的应用层次达到了普通百姓的认识层次•文章着重介绍了如何用Java［术时充分考虑了机器人控制的实用性以及所采用的各种INTERNET通讯

3、技术关键词：WEB服务器；INTERNET技术；流媒体；多线程通讯中图分类号：TP24文献标识码：BTHETELE-ROBOTCONTROLSYSTEMDEVELOPEDBYJAVABAIJian'-2WUZhen-wLIUZhen-shi'(1・RoboticsIMb^ShenyangInstituteofAutomation^ChineseAcademyofSciencestShenyang110016;2.(.iraduateSchool<)JtheChineseAcademyojSciences)Abstract:丁

4、herobotcontroltechnologybasedonWebServerSystemhascombinedthetechnologyoftraditionrobotcontrolwithInternettechnology.BythewidespreaduseofInternettechnologythiscombinativetechnologydispelledthemysteryoftraditionrobotinpeople.二hispaperintroduceshowtouseJavalanguagetod

5、eveloptele・robotcontrolsystem.WhenwedesignthetechnologywefullyconsidcrccltheutilityofrobotcontrolandcommunicationtechnologiesonInternetandwcusedtosatisfythequestoftraditionrobotcontrol.Keywords:webserver•internettechnologytmediastream^muti-threadcommunication万方数据*

6、收稿日期：2002-10-251引言(Introduction)传统的机器人遥操作技术都是采用特定的操作人员和专用的操作系统，采用的通讯路径有用通信卫星的，也有用ISDN的.而作为现在通用INTERNET技术其应用范围已经极为广泛，在西方国家屮,网络入户已经得到了普及，可以想象如果把传统机器人控制简单化放到网络屮去，将会对机器人的普及产生深远的影响•基于WEB服务器的机器人遥操作技术就实现了这种想法，这种技术采用了客户端/服务器模式，所要实现的基本目标，足允许用户在远程终端上访问服务器，把机器人高层控制命令通过网络服务器传

7、送给机器人控制器，达到间接控制移动机器人的目的，同时机器人现场的图像采集设备把机器人运动的实时图像再通过网络服务器反馈给远端用户，从而实现多用户多服务功能•所有这些通讯及控制代码都是采用现在INTERNET上流行的Java跨平台语言所编写的，目的是为了能实现跨平台操作.2遥操作技术体系结构(Thestructureoftele-operatetechnology)体系结构屮很重要的一个部分就是机器人•这里所采用的机器人是沈阳自动化研究所机器人开放实验室研制的全方位移动机器人，机器人的控制系统采用的是QNX系统.为了便于远方的

8、互联网用户对机器人的状态有感性的了解，特地给机器人的运动空间里配备了一个摄像头，将摄录的图像实时的传送到用户界面上•配备服务器一台，用于提供客户端的控制界面下载•传输控制信息和状态信息.为了支持Java.Web服务器和图像服务器运行,需要在上面提到的这台服务器上安装如下软件：(1)Java2开发工具箱J2SDKC简称JDK).它提供了一个完整的Java开发环境，用户可以创建任何基于Java且利用其核心API的解决方案.(1)支持Servlet的Web服务器软件.(2)处理音频/视频媒体的JMF(JavaMediaFrame

9、work)软件包.服务器和移动机器人的通讯是依靠无线Ethernet相联(基于TCP/IP协议，传输速率3Mb/s),服务器可以通过无线网络向移动机器人发布指令、示教、读取运动状态等.从而可以实现对车体的全无缆监控，这样原有移动机器人的监控部分包括键盘和显示器就并非必要•实际上是把移动机