mas体系结构在遥操作系统中的应用研究

《mas体系结构在遥操作系统中的应用研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、万方数据文章编号：1001-9944(2006)03—0012-04MAS体系结构在遥操作系统中的应用研究何富成1，朱曼2，葛运建2(1．中国科学技术大学软件学院，合肥230027；2．中国科学院合肥智能机械研究所，合肥230031)摘要：设计了一个基于多智能体系统MAS结构的遥操作系统框架模型，它结合离散事件状态DES控制模型，可用于在目前广泛采用的将虚拟现实与自主智能系统相结合来克服时延影响的遥操作系统中，解决现场环境的几何学、动力学模型参数未知或不准确引起的相关问题。并以在遥操作系统中的直升飞机作为执行端为例，说明该系统框架模型的具体应用和可用性。关键词：多智

2、能系统；遥操作；时延；离散事件状态中图分类号：TPl8文献标志码：AApplicationResearchintheTeleoperationSystemofMASArchitectureHEFu．chen91．ZHUMin2．GeYun-jian2(1．SchoolofSoftwareEngineering，UniversityofScienceandTechnologyofChina，HeFei230027，China；2．InstituteofIntelligentMachine，ChineseAcademcyofScience，HeFei230031，Chi

3、na)Abstract：TheDamemodeloftheteleoperationsystemwasdesignedbasedonMASarchitectureinthispaper．AndthecontrolmodelofDESisrecommended．Itcanbeusedintheteleoperationsystemthatadoptsextensivelyconbiningvirtualrealitywithautonomousintelligencesystemtoovercomethetime-delayinfluence，solvesrelate

4、dproblemsthatthesceneenvironmentgeometry，kineticsmodelparameterunknownoroutoftruewillcause．Andwemakeaexampleofhelicopterastheexecutiveterminaltoshowtheusabilityandapplication．Keywords：muhi-Agentsystem(MAS)；teleoperationsystem；time-delay；discreteeventstate(DES)时延是遥操作系统中主要问题之一，时延对系统最大的影响

5、是使连续遥操作闭环反馈控制系统变得不稳定I”。为了有效减小时延对遥操作系统的扰动影响，基于虚拟现实技术的遥操作【2-41成为主要研究方向之一。然而虚拟现实技术需要准确获得现场环境的几何学、动力学等模型的各种参数，这极大削弱了虚拟现实技术的应用效果。近年来将临场感方式、虚拟现实方式与自主式智能系统相结合成为克服时延影响的一种新方法[51。自主式智能系统体系结构的主要任务是如何把感知、规划、决策、行动等各种模块有机的结合起来，从而形成具有一定特色的智能系统。当前主要体系结构形式有：Saridist司基于三级模型构造的分层递阶式结构；MIT的Rod—neyBrooksIn

6、基于水平分片模式的包容式体系结构；分布式人工智能DAI中的多智能体系统MAS体系结构口1。目前，多智能体系统MAS体系结构的应用最收稿日期：2005一09—28；修订日期：2006—03—29创新项目：中科院创新基金预研项目(无人直升飞机自主跟踪着陆)作者简介：何富成(1978一)，男，硕士研究生，研究方向为机器人遥操作、软件工程；葛运建(1947一)，男，研究员，博士生导师，研究方向为信息获取、机器人控制、仿生感知。田Automation＆Instrumentation2006(3)万方数据为广泛，国外已将MAS技术应用于多智能体机器人的合作、柔性制造系统、协调专

7、家系统、并行工程、交通控制、企业及社会经济系统、Internet网络等[9-141。在国内，上海交通大学以及浙江大学等也进行了多智能体系统智能机器人的研制。MAS的结构类似于网络的形式，其中基本节点为智能体(Agent)，它们具有独立的知识、工作模型和专门的输入输出结构，从网上获得所需要的输人数据，通过加工之后送回网络。网络提供了智能体之间信息交流的通道，凡是相互有关的节点均有相应的通道。与一般的网络结构不同的是，MAS还有一个被称为协调机构的环节实现网络的管理和运行，它负责任务的划分、智能节点的组织安排和工作时的动态协调；此外还提供共享信息和节点间交流的工具；