2ups-rpu并联机构精度分析与综合

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1、独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得云洼王些太堂或其他教育机构的学位或证二F而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。学位论文作者签名：卑动』曼签字日期：加，忙≥月弓日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解丢淫王些太堂有关保留、使用学位论文的规定。特授权丢洼王些太堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和

2、借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。(保密的学位论文在解密后适用本授权说明)l、A学位论文作者签名：々彩漫导师签名：l?＼初＼I也汐＼／签孚自期：劫?侔-；月了日‘签字日期：匆诲≥胄3舀学位论文的主要创新点一、为全面的分析机构各结构参数误差对位姿误差的影响程度，同时减小计算量，提出一种影响因子法与正交设计法相结合的精度分析方法，得到影响机构位姿误差的关键因素。二、为在整个工作空间中进行精度综合，并且要求减小计算量的同时兼顾考虑到各结构参数误差对机构位姿误差影响不同，提出一种影响因子法与正交设计法相结合的精度综合方法，得到更贴合实际的各结构参数误差

3、的公差值。摘要精度是衡量机构性能的一个重要指标，并联机构精度问题分为精度分析、精度综合两部分，目前，对并联机构精度的研究相对较少。本文以含串联输入支链的2UPS．RPU并联机构为研究对象，对该机构的位置正逆解、精度分析与综合问题进行了系统研究。为机构样机的开发及应用提供了理论依据。首先，简要介绍2UPS．RPU并联机构的组成及其特点；以机构支链建立闭环矢量方程，得到机构的位置正解数学模型；根据杆长约束条件，建立机构的位置逆解模型，并对两种模型所求的结果进行了对比验证，证明正逆解模型均正确。然后，基于矢量环微分法，建立了机构的精度分析正解数学模型。运用此模型进一步定量分

4、析了机构位姿参数、结构参数对机构末端位姿输出误差的影响，为机构结构及位姿参数选取提供依据。建立影响因子分析数学模型，提出了一种影响因子分析法与正交设计法相结合的分析方法，应用该方法分析了各结构参数误差对并联机构输出误差的影响，从而揭示了影响机构位姿误差的关键因素。其次，提出了一种影响因子加权法与正交设计方法相结合的精度综合方法，建立了并联机构精度综合数学模型，最终得到了对机构实际加工安装更具指导意义的各结构参数误差的公差值。最后，针对2UPS．RPU并联机构的特点，建立了一种精度补偿模型，并用算例验证了其正确性。关键词：并联机构精度分析精度综合影响因子正交设计Abst

5、ractAccuracyisanimportantindexoftheparallelmanipulator’Sperformanceanditcontainsaccuracyanalysisandsynthesis．Now，thereislittleresearchontheaccuracyofparallelmanipulator．Basedonthe2UPS．RPUplatform．thisdissertationdealssystemicallywiththeaccuracyanalysisandsynthesisofparallelmanipulatoran

6、dprovidestheorybasisfortheprototype’Sdevelopmentandapplication．Firstly，thispaperbrieflyintroducesthecompositionandcharacteristicsofthe2UPS-I冲Uparallelmechanism．Basedonthebranchchainestablishvectorequationandfinallygettheforwardpositionmathematicalmodeloftheparallelmanipulator．Witllthere

7、strictconditionofthelengthsofthreeactuatedlimbsasconstraintconditions，theinversesolutionequationswereestablished．Comparedthetwomodels’resultsandshowedthattheywereallcorrect．Then，basedonthevectordifferentialmethodestablishedtheerrormodeloftheparallelmanipulator．Bythemodelposeout