并联变胞机构的结构分析与综合

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1、密级音部翁瘵领士学位论文题目：并联变胞机构的结构分析与综合学号：姓名李春霞专业：机械电子工程导师：李端玲学院：自动化学院年月曰中国■北京密级：姥卸當大硕士学位论文题目：并联变胞机构的结构分析与综合学号：姓名：轉专业：机械电子工程导师：李端玲学院：！體院年月日独创性（或创新性）声明本人声明所呈交的论文是本人在导师指导下进行的研宄工作及取得的研宄成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢中所罗列的内容以外，论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研宄成果，也不包含为获得北京邮电大学或其他教育机构的学位或证书而

2、使用过的材料。与我一同工作的同志对木研宄所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切相关资任。本人签名：杏务悉日期：如关于论文使用授权的说明学位论文作者完全了解北京邮电大学有关保留和使用学位论文的规定，即：研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属北京邮电大学。学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许学位论文被查阅和借阅；学校可以公布学位论文的全部或部分内容，可以允许釆用影印、缩印或其它复制手段保存、汇编学位论文。（保密的

3、学位论文在解密后遵守此规定）保密论文注释：本学位论文属于保密在年解密后适用本授权书。文注释：木学位论文不属于保密范围，适用本授权书。本人签名：日期：导师签名：譽崎日期：并联变胞机构的结构分析与综合摘要并联变胞机构是一种具有变胞特性的并联机构，这种新型机构兼具并联机构承载能力大、精度高等优点和变胞机构拓扑可变、自由度可变的特点，从而能够适应复杂多样的功能需求和工作环境。本文首先通过对并联变胞机构的本质的研究给出并联变胞机构的定义，通过对其变胞方式的研宄对这种新型机构进行分类，揭示了并联变胞机构的结构组成

4、特点，并进一步介绍了并联变胞机构的描述方式。其次，针对现有的变胞机构构态变换的邻接矩阵演算方法在分析多支链并联变胞机构时存在的描述困难、计算复杂等问题，提出分块邻接矩阵分析方法，并给出通用的公式化的矩阵描述和演算方法。在此基础上提出基于运动副二进制编码的分块三维邻接矩阵描述方法，不仅可以描述并联变胞机构各杆件间的连接关系，而且可以表示出运动副的类型和轴线方向，从而更加充分地揭示并联变胞机构的拓扑结构特征。提出分块螺旋邻接矩阵法，将并联变胞机构的结构特性和运动特性结合起来，这就为并联变胞机构的结构分析提

5、供了一系列新方法。接着，详细阐述了一种实用的并联变胞机构的设计理论，给出一种并联变胞机构创新设计实例，完善了并联变胞机构的结构综合理论体系。最后，针对一种新型并联变胞机械手从提出设计需求到模型建立的全过程进行了系统的分析，并详细阐述了变胞副的机械结构及基于齿轮啮合的工作原理。本文在并联变胞机构的结构分析方面提出了三种方法，在并联变胞机构的综合方面阐述了一种实用的综合理论并引入了创新设计方法，从而为并联变胞机构的理论完善和进一步应用奠定了一定基础。关键词并联变胞机构分块邻接矩阵二进制编码螺旋理论并联变胞

6、机械手STRUCTURALANALYSISANDSYNTHESISOFPARALLELMETAMORPHICMECHANISMABSTRACTParallelmetamorphicmechanismisanewclassofparallelmechanismwithmetamorphiccharacteristics.Itcombinestheadvantagesofparallelmechanismandmetamorphicmechanism,suchaslargecarryingcapacity

7、,highprecision,variabletopologyandvariabledegreesoffreedom.Thereforeparallelmetamorphicmechanismcansatisfymorecomplexanddiversefunctionalrequirementsandadapttoworkenvironment.Firstly,bystudyingtheessenceofparallelmetamorphicmechanism,thedefinitionofpara

8、llelmetamorphicmechanismisgiven.Bystudyingitsmetamorphicwaysparallelmetamorphicmechanismisclassified,revealingthestructureandcompositioncharacteristicsofparallelmetamorphicmechanism.Severalmethodstodescribetheparallelmetamorphicm