基于视觉的道路识别技术在移动机器人导航中的应用研究

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1、南京理工大学硕士论文基干视觉的道路识别技术在移动机器人导航中的应用研究Abstr8CtRoml980son，n.目ycoOn苗eshavedevelo侧刃阮n活c旧℃honmobile加botteChoology.硒sualaidednaviga石0nisoneofthehotspotOnmobi1erobotnavlgation‘六刀droadobstac】ede众沁tlonandvis回卯s1donlngnav1gati0nsystemisanimpor’Iantcom拼拍entinvisOal

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5、Cdonaigorith“‘，劝21ghtroadmode】15COnsideredastheconS加ints，即dHough。习nsfonnisusedforlin已叮丘汾加份e劝习c如n.Byus川gthe丘汾tU心bel阴enlmage，翻月uenceroadsintheborder。习ck由galgonthm，由eInterestingre邵onsforn沼trictingthe骊Zure化gionsareestablished.六习dthe戏汾1七吐姆因而~佣ofalgorithn诊ca

6、nbeunproved.Keywords:mobilerobot，功addetection月mageP双犯essing，Houghtr注。sfon刀声明本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在本学位论文中，除了加以标注和致谢的部分外，不包含其他人已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均己在论文中作了明确的说明。研究生签名:州了年7月冈日学位论文使用授权声明南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文

7、档，可以借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容，可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密论文，按保密的有关规定和程序处理。研究生签名:尸习年7月‘“日南京理工大学硕士论文基于视觉的道路识别技术在移动机答人导航中的应用研究1绪论Ll研究背景与意义本文的研究对象为轮式移动机器人，移动机器人是机器人研究领域的一个重要分支，也是应用前景最为广泛的一类机器人。移动机器人是一个集环境感知、动态决策、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统1。移动机器人在各个领域

8、都具有广泛的应用前景。例如，在工业生产中，可以代替人类完成恶劣环境下的货物搬运、设备检测等任务;在军事上，可以在危险地带代替人类完成侦察、排雷等任务:在民用上，可以作为导盲车为盲人提供帮助;在科学研究方面，可以代替人类完成外星球勘探或者矿藏勘探等。对移动机器人来说，最关键的问题就是导航(Naviga‘on)，即在具有障碍物的环境内，按一定的评价标准实现机器人从起始点到目标点的无碰撞运动。另一重要的研究课题是避障(Avofding)，即在机器人的导航过程中如何避开前进方