基于视觉的自走车道路识别与自主导航

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2、可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文，并且本人电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。保密的学位论文在解密后也遵守此规定。签名：幺丝盗导师签名：翌遂!玉．日期：，9年／，月／罗日基于视觉的自走车道路识别与自主导航摘要IIIJIJIIrllIllrillIIJY1724725移动机器人的研究不仅在空间探索、军事、民用等领域都有着广阔的应用前景，而且还为人工智能、数据融合、信息处理等多种学科提供了很好的发展平台。基于计算机视觉的自主导航技术是智能机器人研究领域的重

3、要方向。本文研究的是一套自主设计的基于视觉的自走车系统，在结构化的道路环境中，以一台CCD摄像机作为视觉传感器，通过一台PC机将采集的道路图像做实时处理，识别道路并做出判断，控制自走车沿着车道线直行或转弯。本文讨论和比较了图像处理的相关算法，并根据实验效果对比分析，提出了适合本文实际的二维一次中值滤波方法和Sobe

4、边缘检测方法。在车道线识别上，本文提出了过已知点哈夫变换方法提取直线，采用分段识别方法检测弯道线，并采用最小二．乘法拟合车道线。自走车的自主导航主要分为直线车道线跟踪和弯道的转弯控制两个过程，文中也对偏差控制做了讨

5、论。最终，自走车系统在道路检测检测结果和算法效率上都有较好的表现，基本达到了自主导航的实验效果。关键词：自走车；图像处理；哈夫变换；道路识别；自主导航●VlSION—BASEDSELF—PROPELLEDVEHICLEROADRECOBNITlONANDAUTONOMOUSNAVIGATlONABSTRACTMobilerobotresearchhasbroadapplicationprospectsinspaceexploration，military,civilandotherareas．Italsoprovidesago

6、oddevelopmentplatformforavarietyofdisciplines，suchasartificialintelligence，datafusionandinformationprocessing·Computervision．basedautonomousnavigationtechnologyisanimportantdirectioninintelligentroboticsresearchfields．Inthisthesis，weresearchasetofself-designedvision

7、-basedself-propelledvehiclesystem．Inthestructuredroadenvironment，theself-propelledvehicleusesaCCDcameraasavisionsensor．Itwillcollecttheroadinformationthroughthevisionsensor．Then，throughaPC，real．timeimageprocessingwillbedonetoidentifytheroadandmakejudgmentstocontrolt

8、heself-propelledvehiclestraightaheadalongthelanelineortakingturns．Thisthesisdiscussesandcompasssome；o‘}-IIrI；}ll‘l／L——目录摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．IABSTRACT⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．II第1章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯11．1自走车的研究现状和前景⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯

9、⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．11．2自走车研究的关键技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．21．3自走车自主导航技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．41．4自走车视觉导航技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．51．4．1计算机视觉技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯