浅议即时物体视觉追踪自走车设计

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1、工学硕士学位论文即时物体视觉追踪自走车设计黄晶哈尔滨工业大学2006年6月国内图书分类号：TP242.6+2国际图书分类号：621工学硕士学位论文即时物体视觉追踪自走车设计硕士研究生：黄晶导师：李泽湘教授申请学位：工学硕士学科、专业：控制理论与控制工程所在单位：深圳研究生院答辩日期：2006年6月授予学位单位：哈尔滨工业大学ClassifiedIndex:TP242.6+2U.D.C:621DissertationfortheMasterDegreeofEngineeringAVision-GuidedMobileRobotDesignforReal-TimeObject

2、TrackingCandidate:HuangJingSupervisor:Prof.LiZeXiangAcademicDegreeAppliedfor:MasterofEngineeringSpecialty:ControlTheroyandEngineeringAffiliation:ShenzhenGraduateSchoolDateofDefence:June,2006Degree-Conferring-Institution:HarbinInstituteofTechnology哈尔滨工业大学工学硕士学位论文摘要自动导引车的导航技术中，视觉导航方式以其信息量大和

3、引导准确性等优点成为一个主要发展方向。视觉导航方式中，导航图像的处理技术处于很重要的地位。提高目标物检测的鲁棒性和准确性，不仅可以减小自走车的跟踪误差，而且也提高了自走车对行驶环境的鲁棒性，对提高自动导引车的智能性也有重要意义。设计了自走车的控制系统和定位算法，针对自走车的导航图像的图像处理，开展了相关研究工作。采用基于模板卷积的滤波方法，解决了导航图像中的噪声消除问题。采用基于微分算子的图像分割方法，实现了导航图像中的边缘检测。导航图像中目标物的识别是图像处理工作中的重要部分，采用基于线性模型的目标物识别方法，通过对导航图像中目标物的分析，提出了目标物识别的算法，解决了

4、自动导引车的位置信息提取等问题。根据所提出的导航图像的目标物识别算法，应用VisualC++语言二次开发了图像采集卡软件，使视觉系统具有图像采集、目标物识别功能。对目标物进行跟踪实验，实验结果表明所建立的视觉导航系统是有效可行的，同时也证明了目标物识别算法的正确性。关键词自走车；视觉系统；图像处理；控制系统；定位I哈尔滨工业大学工学硕士学位论文AbstractAmongthenavigationmethodsofAutomatedGuidedVehicle,visionnavigationisdevelopingrapidlybecauseithassuchmeritsa

5、splentyofinformationandaccuracy，whereimageprocessingisimportant.Therefore,improvingexactnessandrobustnessoftargetrecognition,wecannotonlydecreasetrackingerror,andalsoincreaseadaptabilityandautomationofvision-navigatedAutomatedGuidedVehicle.Designthecontrolsystemandorientationalgorithm,aim

6、edatimageprocessingtechniquesofguidanceimages,relatedresearchisimplemented.Basedontemplateconvolution,resolvethenoisedisturbanceofimageImagesegmentationbasedondifferentialoperatorimplementsedgedetectionoftarget.Targetrecognitionisthekeytechniqueinimageprocessing.Basedonbeneticalgorithm,th

7、ealgorithmoftargetrecognitionissuggested,thelocationofAutomatedGuidedVehiclecanbeobtainedthroughcoordinatesystemtransformation.Accordingtotheabovemethods,theimagecollectioncardisdevelopedusingVisualC++language,makingitimplementimagecollectiontargetrecognition.Theexp