液压传动机械手的设计

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1、毕业设计说明书题目：液压传动机械手设计完整CAD，三维模型设计图纸请联系本人，参见豆丁备注。http://www.docin.com/lzj781219毕业生姓名：专业：机械设计制造及自动化学号：指导教师：所属系（部）：机械电子工程系二〇一四年六月目录摘要11前言31.1工业机器人简介31.2世界机器人的发展31.3我国工业机器人的发展41.4我要设计的机械手51.4.1臂力的确定51.4.3确定运动速度61.4.4手臂的配置形式61.4.5位置检测装置的选择71.4.6驱动与控制方式的选择72手部结构82.1概述82.2设计时应考虑的几个问题82.3驱动力的计算9

2、2.4两支点回转式钳爪的定位误差的分析113腕部的结构123.1概述123.2腕部的结构形式123.3手腕驱动力矩的计算134臂部的结构154.1概述154.2手臂直线运动机构164.2.1手臂伸缩运动164.2.2导向装置174.2.3手臂的升降运动184.3手臂回转运动194.4手臂的横向移动194.5臂部运动驱动力计算204.5.1臂水平伸缩运动驱动力的计算204.5.2臂垂直升降运动驱动力的计算214.5.3臂部回转运动驱动力矩的计算215液压系统的设计235.1液压系统简介235.2液压系统的组成235.3机械手液压系统的控制回路235.3.1压力控制回路

3、235.3.2速度控制回路245.3.3方向控制回路255.4机械手的液压传动系统255.4.1上料机械手的动作顺序255.4.2自动上料机械手液压系统原理介绍265.5机械手液压系统的简单计算295.5.1双作用单杆活塞油缸295.5.2无杆活塞油缸（亦称齿条活塞油缸）325.5.3单叶片回转油缸335.5.4油泵的选择355.5.5确定油泵电动机功率N366PLC控制回路的设计376.1电磁铁动作顺序376.2现场器件与PLC内部继电器对照表386.3PLC与现场器件的实际连接图396.4梯形图416.5指令程序427结束语478参考文献489致谢50翻译文献5

4、1液压传动机械手的设计摘要本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图、PLC控制系统原理图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸；在PLC控制回路中，采用的PLC类型为FX2N，当按下连续启动后，PLC按指定的程序，通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环，当按下连续停止按钮后，机械手在完

5、成一个动作循环后停止运动。本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。关键词机械手、液压、控制回路、PLCThedesignofthehydraulicmanipulatorAbstractThedesignofhydraulicdrivemanipulatormovementsundertheprovisionsoftheorder，usethebasictheory,basicknowledgeandrelatedmechanicaldesignexpertisecomprehensive

6、lytocompletethedesign，anddrawingthenecessaryassembly,hydraulicsystemmap,PLCcontrolsystemdiagram.Manipulatormechanicalstructureusingtanks,screw,guidetubesandothermechanicaldevicecomponent；Inthehydraulicdrivebodies，manipulatorarmstretchingusingtelescopictank，rotatingcolumnoftanksusedrack

7、，manipulatormovementsusingtankmovements，thecolumntakesthehorizontalmovementoftanks；ThePLCcontrolcircuitusethetypeofFX2NPLC.Whenpressedforcommencement，PLCinaccordancewiththeprescribedprocedures，throughthecontrolofthesolenoidvalvetocontroltheswitchmanipulatorcorrespondingmovescycle，aft