气动指挥机械手臂设计

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1、**********学士学位论文学号:A*****气动指挥机械手臂设计学生姓名：***指导教师：***所在院系：工程学院所学专业：机械设计制造及其自动化研究方向：流体传动控制**********中国·****2009年6月BachelorDegreeDissertationNo：******DesignonMechanicalArmControlledbyPneumaticTransmissionStudent:***Supervisor:***College:EngineeringCollegeSpeciality:Mechanicaldesig

2、nandmanufactureandautomatizationDirection:Fluidtransmissioncontrol************·ChinaJune2009摘要本文主要围绕着气动指挥机械手臂的设计过程进行阐述和分析，文中主要讨论了以下几个方面的内容：气动指挥机械手臂的整体设计、机械手臂的运动模拟、气动系统回路设计、气动元件的选型以及指挥机械手臂控制部分设计。在设计过程中提出了一种新的设计思路，即对不确定的各个设计参数的拟人动作机械人进行动态仿真分析，从模拟试验中得到所需的各参数和标准。气动指挥机械手臂的整体设计主要针对机

3、械手臂的自由度、工作空间、工作速度、控制方式和驱动方式进行讲述；机械手臂的模拟运动将利用ADAMS运动仿真软件进行运动分析和数据采集；气动回路设计中将针对模拟结果的要求对系统的气动部分进行设计，并在后面的章节中对气动元件进行选型；最后的手臂控制部分设计中，采用了可编程控制器（PLC）控制的方法来实现各气缸的顺序和周期动作。关键词：气动指挥机械手臂；ADAMS仿真；气动系统回路设计；PLC控制；DesignonMechanicalArmControlledbyPneumaticTransmissionThispaper,focusingonthede

4、signofpneumaticcommandmechanicalarmprocessandanalyze.Thisarticlemainlydiscussesthefollowingseveralaspectsofcontent:SuchasThepneumaticcommandmechanicalarmoftheoveralldesign;Mechanicalarmmovementsimulation;Designingthesystemofpneumatic;Choosingthetypeofthepneumaticcomponent;Desi

5、gnofmechanicalarmcommandcontrolsection.Inthedesignprocesspresentsanewdesignidea,namelytheuncertaintyofthevariousdesignparametersofpersonificationactionondynamicsimulation,robotsfromsimulationexperimentoftheparametersandthestandardrequired,itwillaimatthemechanismarms’freedom;Wo

6、rkingspace;Workingspeed;Themodeofcontrol;Themodeofdrive.ThemechanicalarmofthemotionsofADAMSsoftwaretomotionsimulationanalysisanddatacollectionforsports.Inthesectionofdesigningthepneumatics’system,Iwilldesignthepartofpneumaticsinthewholesystemandchoosetypeofthepneumaticscompone

7、ntsinthenextone.Thelastsectionaboutdesigningofthepneumaticdirectmanipulator’scontrol,Thearmusingtheprogrammablelogiccontroller(PLC)controlmethodtorealizethecylindersequenceandcycle.Keywords:pneumaticcommandthemechanicalarm;ADAMSsimulation;pneumaticsystemdesign;PLCcontrol;目录摘要I

8、英文摘要II目录III1前言11.1机械手的发展史11.2现代研究趋势11.3国内发展状况21.4机械手研究领域21.5本