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《基于主动视觉定位的多自由度机械手臂控制研 究》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、ArtificialIntelligenceandRoboticsResearch人工智能与机器人研究,2017,6(3),75-90PublishedOnlineAugust2017inHans.http://www.hanspub.org/journal/airrhttps://doi.org/10.12677/airr.2017.63009AMulti-DegreeofFreedomManipulatorBasedonActiveVisionPositioningJianfengCai*,XingyingMing,JieLi,XinyueWang,WentingTan,Haiyu
2、nYuan,ShiqinHuSchoolofElectricandInformation,SouthwestPetroleumUniversity,ChengduSichuanththstReceived:Jul.17,2017;accepted:Jul.28,2017;published:Jul.31,2017AbstractMechanicalarmintroducedinthispaperisamechanicalarmbetweenthesecondgenerationandthethirdgenerationofthemanipulator.Theadvantagesoffu
3、zzycontroldoesnotdependingontheobjectmodel,fastresponseandstrongrobustnesshelpmechanicalarmtoachievecontrollingmoreaccuratelyandstably,fetchingautomatically,puttingobjects,andotherfunctions.Thispa-perestablishesanactivemachinevisionpositioningsystem,whichisusedfortheprecisionorientationofthepart
4、s.Basedonmatchingofareaandshapefeaturerecognitionwiththecombi-nationofimageprocessingmethod,itcanrapidlyandaccuratelygettheboundaryoftheobjectandthecenterofmass,whichisusedtoidentifythedataandcalculation.Combinedwiththeprin-cipleofrobotkinematicstocontrolthereal-timemovementoftherobotandeliminat
5、ethiserror,tomeettherequirementsofindustrialrobotself-positioning.KeywordsFuzzyManipulator,VisualPositioningSystem,Real-TimeMotion基于主动视觉定位的多自由度机械手臂控制研究*蔡剑锋,明兴莹,李杰,王辛月,谭文婷,袁海云,胡诗琴西南石油大学电气信息学院,四川成都收稿日期:2017年7月17日;录用日期:2017年7月28日;发布日期:2017年7月31日*通讯作者。文章引用:蔡剑锋,明兴莹,李杰,王辛月,谭文婷,袁海云,胡诗琴.基于主动视觉定位的多自由度机械手
6、臂控制研究[J].人工智能与机器人研究,2017,6(3):75-90.DOI:10.12677/airr.2017.63009蔡剑锋等摘要本文介绍的机械臂是一种介于第二代与第三代机械臂之间的机械臂,采用模糊控制器[1],利用模糊控制不依赖于对象模型、响应速度快和鲁棒性[2]强的优点实现机械臂控制更准确、稳定,实现自动取物,放物等功能。通过具体建立一个主动机器视觉定位系统,适用于工业机器人对零件工位的精确定位。采用基于区域的匹配和形状特征识别相结合的图像处理方法,能够快速准确地得到物体的边界和质心,进行数据识别和计算,再结合机器人运动学原理控制机器人实时运动以消除此误差,满足工业机器人
7、自定位的要求。关键词模糊控制器[3],视觉定位系统,实时运动Copyright©2017byauthorsandHansPublishersInc.ThisworkislicensedundertheCreativeCommonsAttributionInternationalLicense(CCBY).http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/OpenAccess1.绪论机器人是典型的机电一体化设备