自由度简易机械手臂

《自由度简易机械手臂》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在应用文档-天天文库。

1、附件1：序号：编码：第十三届“挑战杯”黑龙江省大学生课外学术科技作品竞赛作品申报书作品名称：六自由度简易机械手臂学校全称：佳木斯大学申报者姓名（集体名称）：创新之旅团队类别：□自然科学类学术论文□哲学社会科学类社会调查报告和学术论文□科技发明制作A类þ科技发明制作B类说明1．申报者应在认真阅读此说明各项内容后按要求详细填写。2．申报者在填写申报作品情况时只需根据个人项目或集体项目填写A1或A2表，根据作品类别（自然科学类学术论文、哲学社会科学类社会调查报告和学术论文、科技发明制作）分别填写B1、B2或B3表。所有申报者可根据情况填写C表。3．表内项目填写时一

2、律用钢笔或打印，字迹要端正、清楚，此申报书可复制。4．“学校学籍管理部门意见”、序号、编码由校团委填写。5．学术论文、社会调查报告及所附的有关材料必须是中文（若是外文，请附中文本），请以4号楷体打印在A4纸上，附于申报书后，字数在8000字左右（文章版面尺寸14.5×22cm左右）。A2申报者情况（集体项目）说明：1．必须由申报者本人按要求填写；2.申报者代表必须是所有作者中学历最高者，其余作者填写按学历由高到低排列；3．本表中的学籍管理部门签章视为对申报者情况的确认。申报者代表情况姓名郭帅亮性别男出生年月1992.2学校佳木斯大学系别、专业、年级机械工程系

3、机械设计制造及其自动化专业二年级学历本科学制四年入学时间2011.9作品名称六自由度纯机械手臂毕业论文题目通讯地址黑龙江省佳木斯市佳木斯大学机械工程学院机制四班邮政编码154007办公电话18249256289常住地通讯地址黑龙江省佳木斯市佳木斯大学一区B院3号楼邮政编码154007住宅电话18249256289其他作者情况姓名性别年龄学历所在单位王玉烁男22本科佳木斯大学机械工程学院周亮男21本科佳木斯大学机械工程学院张利民男21本科佳木斯大学机械工程学院资格认定学校学籍管理部门意见以上作者是否为2012年10月1日前正式注册在校的全日制非成人教育、非在职

4、的高等学校中国籍高职生、本科生、硕士研究生或博士研究生。R是□否（部门签章）年月日院、系负责人或导师意见本作品是否为课外学术科技或社会实践活动成果R是□否负责人签名：年月日B3．申报作品情况（科技发明制作）说明：1.必须由申报者本人填写;2.本部分中的科研管理部门签章视为对申报者所填内容的确认;3.本表必须附有研究报告,并提供图表、曲线、试验数据、原理结构图、外观图（照片），也可附鉴定证书和应用证书；4.作品分类请按照作品发明点或创新点所在类别填报。作品全称六自由度简易机械手臂作品分类（A）A．机械与控制（包括机械、仪器仪表、自动化控制、工程、交通、建筑等）

5、B．信息技术（包括计算机、电信、通讯、电子等）C．数理（包括数学、物理、地球与空间科学等）D．生命科学（包括生物、农学、药学、医学、健康、卫生、食品等）E．能源化工（包括能源、材料、石油、化学、化工、生态、环保等）作品设计、发明的目的和基本思路，创新点，技术关键和主要技术指标发明目的：目前在机械制造业中机械手臂得到广泛应用，但是在多自由度机械手臂的控制以及手臂各个关节的灵活性、机械手的多功能应用方面还不是十分成熟，此外一些小型多自由度、功能多样、可以自由方便操作的示教类机械手臂更是处于接近空白的状态。因此，我们的团队决定设计一款具有多自由度、多功能体验性操作

6、、灵活小巧、节能环保等特点的新一代机械手臂。基本思路：经过分析，本示教机械手臂采取多关节式操作方式，便于分析界定操作与运动方式，采用更多的关节则可以做到足够多的自由度以实现更加细腻灵活的运动，在机械手臂动力源的选取上，决定放弃使用电动机，因为作为示教类小型机械手臂，如果在关节上加入过多的电动机将会因为机械手臂本身的重量而严重影响灵活性，过多的电动机还将会在控制上带来很多的难题，从而间接影响机械手臂操作的准确性，同时，基于节能环保、减少电能损失的考虑，在不影响机械手臂示教功能的前提下，利用人体天然的双手作为动力源，这样不仅可以实现人体本身的体验性操作，让操作者

7、本身身临其境，体会机械手臂的操作，而且控制起来十分方便，便于操作掌控，这样才能使多自由度所带来的应用自由流畅变得更具实际意义，此外使用人手操作不必浪费过多的资源，节能环保。在机械手臂的传动方式上，主要采用齿轮传动和柔性钢线传动两种方式，齿轮传动应用于对机械臂的控制，齿轮传动最主要的特点就是传动平稳、准确，可以在很大的一段范围内实现传动比的变化，基于这些优点我们选择齿轮作为控制系统的主要传动方式，也就是机械臂的抬起、下降、前伸、收起。利用机械手臂主体和底座之间的腰部连接能够实现手臂主体与底座之间相对的自由旋转，这样更加有利于操作者的灵活操作和准确定位。对于机械

8、手的控制我们采取柔性钢线传动的方式，柔性传动可以避免