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1、ArtificialIntelligenceandRoboticsResearch人工智能与机器人研究,2017,6(3),75-90PublishedOnlineAugust2017inHans.http://www.hanspub.org/journal/airrhttps://doi.org/10.12677/airr.2017.63009AMulti-DegreeofFreedomManipulatorBasedonActiveVisionPositioningJianfengCai*,XingyingMing
2、,JieLi,XinyueWang,WentingTan,HaiyunYuan,ShiqinHuSchoolofElectricandInformation,SouthwestPetroleumUniversity,ChengduSichuanththstReceived:Jul.17,2017;accepted:Jul.28,2017;published:Jul.31,2017AbstractMechanicalarmintroducedinthispaperisamechanicalarmbetweenthesec
3、ondgenerationandthethirdgenerationofthemanipulator.Theadvantagesoffuzzycontroldoesnotdependingontheobjectmodel,fastresponseandstrongrobustnesshelpmechanicalarmtoachievecontrollingmoreaccuratelyandstably,fetchingautomatically,puttingobjects,andotherfunctions.This
4、pa-perestablishesanactivemachinevisionpositioningsystem,whichisusedfortheprecisionorientationoftheparts.Basedonmatchingofareaandshapefeaturerecognitionwiththecombi-nationofimageprocessingmethod,itcanrapidlyandaccuratelygettheboundaryoftheobjectandthecenterofmass
5、,whichisusedtoidentifythedataandcalculation.Combinedwiththeprin-cipleofrobotkinematicstocontrolthereal-timemovementoftherobotandeliminatethiserror,tomeettherequirementsofindustrialrobotself-positioning.KeywordsFuzzyManipulator,VisualPositioningSystem,Real-TimeMo
6、tion基于主动视觉定位的多自由度机械手臂控制研究*蔡剑锋，明兴莹，李杰，王辛月，谭文婷，袁海云，胡诗琴西南石油大学电气信息学院，四川成都收稿日期：2017年7月17日；录用日期：2017年7月28日；发布日期：2017年7月31日*通讯作者。文章引用:蔡剑锋,明兴莹,李杰,王辛月,谭文婷,袁海云,胡诗琴.基于主动视觉定位的多自由度机械手臂控制研究[J].人工智能与机器人研究,2017,6(3):75-90.DOI:10.12677/airr.2017.63009蔡剑锋等摘要本文介绍的机械臂是一种介于第二代与第三代机械
7、臂之间的机械臂，采用模糊控制器[1]，利用模糊控制不依赖于对象模型、响应速度快和鲁棒性[2]强的优点实现机械臂控制更准确、稳定，实现自动取物，放物等功能。通过具体建立一个主动机器视觉定位系统，适用于工业机器人对零件工位的精确定位。采用基于区域的匹配和形状特征识别相结合的图像处理方法，能够快速准确地得到物体的边界和质心，进行数据识别和计算，再结合机器人运动学原理控制机器人实时运动以消除此误差，满足工业机器人自定位的要求。关键词模糊控制器[3]，视觉定位系统，实时运动Copyright©2017byauthorsandHa
8、nsPublishersInc.ThisworkislicensedundertheCreativeCommonsAttributionInternationalLicense(CCBY).http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/OpenAccess1.绪论机器人是典型的机电一体化设备
