种微型智能车的结构设计与性能分析

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1、西北工业大学硕士学位论文一种微型智能车的结构设计与性能分析姓名：田海波申请学位级别：硕士专业：车辆工程指导教师：方宗德20060301曲北１：业人学硕七学位论文摘要摘要面对人类探索未知环境和现代战争的需求，人们越来越重视微型智能车的研究。机械结构是该车承载各种仪器设备平台，在整个研发过程中占有非常重要的地位。机械结构设计的合理性以及地面适应能力的强弱，往往决定了其执行任务的成败。在分析国内外微型智能车研究现状的基础上，该论文提出了一种新的小车结构——它具有分体式车体、主副连杆式六轮行走机构和电动轮，并对这种智能车结构的越障过程进行了功能分析。为了设计各部件的结构，确定各车轮所需

2、的驱动力矩，在简化轮地接触关系的基础上，建立了小车的准静态模型，进行了准静态分析，从而获得小车在跨越障碍时各部件的受力状况。在考虑非平坦路面情况下，采用位姿矩阵变换法，建立了小车车身位姿与车轮运动参数的关系，并确定了对小车进行正、逆运动学分析的具体过程。同时，研究了小车转向系统的稳态和瞬态响应性能，分析了车体几个主要结构参数对小车转向的瞬态响应的影响，为详细确定车体和行驶系统的结构提供了理论依据。关键词：微型智能车；六轮转向；准静态过程；运动学分析；动力学仿真荫北』：业人学硕士学位论文ＡｂｓｔｒａｃｔＡｂｓｔｒａｃｔＦａｃｅｄＷｉｔｈｔｈｅｎｅｅｄｓｆｏｒｈｕｍａｎｔｏｅｘｐｌｏｒ

3、ｅｕｎｋｎｏｗｎｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔＳａｎｄｍｏｄｅｒｎｗａｒｓ，ｐｅｏｐｌｅａｒｅｐａｙｉｎｇｍｏｒｅａｎｄｍｏｒｅａｔｔｅｎｔｉｏｎｏｎｔｈｅｓｔｕｄｙａｂｏｕｔｍｉｃｒｏｒｏｖｅｒｔｈａｎｅｖｅｒｂｅｆｏｒｅ．ＴｈｅｆｒａｍｅｏｆｒｏｖｅｒｉｓｔｈｅｆａｃｉｌｉｔｙｔｈａｔｌｏａｄｓｍａｎｙｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔＳａｎｄｄｅｖｉｃｅｓ，ＳＯｉｔｓｄｅｓｉｇｎｉＳｏｆｇｒｅａｔｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｃｅｉｎｔｈｅｍｉｃｒｏｒｏｖｅｒｓｔｕｄｙ．Ｔｈｅｒａｔｉｏｎａｌｉｔｙｏｆｔｈｅｆｒａｍｅ’Ｓｄｅｓｉｇｎａｎｄｔｈｅａｂｉｌｉｔ

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6、ｅｌａｔｉｏｎｓｂｅｔｗｅｅｎｒｏｖｅｒ’ＳｂｏｄｙｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｗｈｅｅｌＳ’ｌｏｃｏｍｏｔｉｖｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓａｒｅｆｏｕｎｄｅｄｂｙａｐｐｌｙｉｎｇｔｈｅｍａｔｒｉｘｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ａｎｄｆｏｒｗａｒｄａｎｄｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎａｌｙｓｉＳｏｆｔｈｅｒｏｖｅｒａｒｅｗｏｒｋｅｄｏｕｔ．Ａｔｔｈｅｓａｍｅｔｉｍｅ，ｔｈｅｓｔｅａｄｙｓｔａｔｅａｎｄｔｒａｎｓｉｅｎｔｓｔａｔｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉＳｔｉＣＳｏｆｒｏｖｅｒ’Ｓｓｔｅｅｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍａｒｅｐｒｅｓｅｎｔｅ

7、ｄａｎｄｔｈｅｉｎｆｔｕｅｎｃｅｔｈａｔｔｈｅｍａｉｎｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｈｅｂｏｄｙｈａｖｅｏｎｒｏｖｅｒ’ＳｓｔｅｅｒｉｎｇｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｉＳｓｔｕｄｉｅｄ．Ａ１ｌｏｆａｂｏｖｅｗｉｌｌｂｅｓｏｍｅｔｈｅｏｒｅｔｉＣｂａｓｉＳｆｏｒｃｈｏｏｓｉｎｇｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓａｎｄｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｈｅｂｏｄｙａｎｄｃｈａｓＳｉＳｉｎｄｅｔａｎ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｍｉｃｒｏｒｏｖｅｒＳｉ