微型智能车定位与控制及其集成测试

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1、丈－＇；！嫂大家ＤＡＬＩＡＮＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ工酲硕士芽位记文ＭＡＳＴＥＲＡＬＤＩＳＳＥＲＴＡＴＩＯＮ＿微型智能车定位与控制及其集成测试工ｔＳＳ＇ｌＳｉｉ？－程领域Ｉ作者姓名指导教师２０１５年６月答辩日期＜■１专业学位硕士论文微型智能车定位与控制及其集成测试ＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄＣｏｎｔｒｏｌｏｆＭｉｃｒｏＩｎｔｅｌｌｉｅｎｔＶｅｈｉｃｌｅａｎｄｇＩｎｔｅｒａｔｉｏｎＴｅｓｔｉｎｇｇ

2、作者姓名：宋洋工程领域：计算机技术３１３０９０６２学号：指导教师：谭国真完成日期：２０１５．５．２大ｉ種工大營ＭｉａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ大连理工大学学位论文独创性声明作者郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中巳经注明引用内容和致谢的地方外，本论文不包含其他个人或集体巳经发表的研究成果，也不包含其他巳申请学位或其他用途使用过的成果一。与我同工作的同志对本研究所做的贡献均巳在论文

3、中做了明确的说明并表示了谢意。若有不实之处，本人愿意承担相关法律责任。学位论文题目：也碑餘站嚷Ｍ糾式來作者签名：＃日期：年／月夕日４，大连理工大学专业学位硕士学位论文摘要，生命财产安全造成了近年来，随着汽车数量的增加交通事故频发，对社会经济及严重威胁。全世界的人们对交通安全更加关注。如何避免车辆碰撞，减少交通事故的发生成为了车联网急需解决的一个问题。对车联网碰撞预警算法进行测试，不仅需要良好的智能车软硬件平台的支持，还需要完整的车辆通信设备以及准确定位车辆的位置。测试时

4、，需多辆传感器设备完善的智能车参与进来，极其容易发生多辆智能车碰撞的事故，因此真实测试的不仅危险性很大而且成本很高，所以目前国内外研究学者多选择在仿真实验平台上进行车联网碰撞预警测试。但是仿真实验并没有使用真实的环境参数，忽略了人类驾驶中存在的人为因素，所以实验测试结果存在一定的不精确性。一针对仿真平台的不精确性及真实测试的不现实性，本文设计了种微型智能车。在智能车硬件平台上，利用手机控制智能车来模拟人类真实驾驶，实现了智能车的加速、减速、启动、刹车、转弯等功能。同时釆用摄像头双目定位实现对智能车

5、位置的精确定位，获取智能车位置并计算行驶智能车的速度。通过定位到的位置速度信息，为车联网安全应用进行测试提供方便。还搭建了交通道路模型，模拟真实驾驶车道，最大限度还原真实驾驶场景。最后对其进行集成测试，确保预期的功能己经正确地实现。关键词：车联网；双目定位；碰撞预警；智能车－－１基于车联网的车辆碰撞预警半实物仿真平台的设计与实现ＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄＣｏｎｔｒｏｌｏｆＭｉｃｒｏＩｎｔｅｌｌｉｅｎｔＶｅｈｉｃｌｅ肪ｄＩｎｔｅｒａｔｉｏｎｇｇＴｅｓｔｉｎｇＡｂｓｔｒ

6、ａｃｔＷｉｔｈｔｈｅｉｎｃｒｅａｓｉｎｇｏｆｔｈｅｎｕｍｂｅｒｏｆｖｅｈｉｃｌｅｓ，ｆｒｅｑｕｅｎｔｔｒａｆｉｃａｃｃｉｄｅｎｔｓｈａｖｅａｌｒｅａｄｙｐｏｓｅｄａｔｈｒｅａｔｔｏｓｏｃｉａｌｅｃｏｎｏｍｙａｎｄｌｉｆｅａｎｄｒｏｐｅｒｔｓａｆｅｔｙ．Ｔｒａｆｉｃｓａｆｅｔｙｈａｓｂｅｃｏｍｅｔｈｅｐｙｉｍｐｏｒｔａｎｔｐｒｏｂｌｅｍｗｈｉｃｈｅｏｌｅａｒｏｕｎｄｔｈｅｗｏｒｌｄｆｏｃｕｓｅｄｏｎ．Ｈｏｗｔｏａｖｏｉｄｖｅｈｉｃｌｅｃｏｌ

7、ｌｉｓｉｏｎｐｐａｎｄｒｅｄｕｃｅｔｈｅｎｕｍｂｅｒｏｆｔｒａｆｆｉｃａｃｃｉｄｅｎｔｓｉｓａｎｕｒｅｎｔｒｏｂｌｅｍｉｎｖｅｈｉｃｕｌａｒｎｅｔｗｏｒｋ．ｇｐＦｏｒｃｏｌｌｉｓｉｏｎｗａｒｎｉｎｇｔｅｓｔｉｎｉｎｖｅｈｉｃｕｌａｒｎｅｔｗｏｒｋｗｅｍｕｓｔｂｕｉｌｄａｃｏｍｌｅｔｅｖｅｈｉｃｌｅｇ，ｐｃｏｍｍｕｎａｉａｎｄｆｏｒｅｎｖｈｉｃｏｎｗｅｉｃｔｏｎｓｓｔｅｍａｏｏｄｈａｒｄｗａｒｅｌａｔｍｏｆｉｎｔｅｌｌｉｔｅｌｅ．Ｉｎａｄｄｉ

8、ｔｉｙｇｐｇ，ｎｅｅｄｔｔｔｔｏｉｎｏｉｎｔｈｅｌｏｃａｔｉｏｎｏｆｖｅｈｉｃｌｅ．Ｔｈｅｔｅｓｉｎｖｏｌｖｅｓｏｒｅｈａｎｏｎｅｉｎｔｅｌｌｉｔｖｅｈｉｃｌｅｗｉｔｈｐｍｅｎｐｇｃｏｍｐｌｅｔｅｓｅｎｓｏｒｓ．Ｉｔｉｓｅａｓｙｔｏｏｃｃｕ