智能车控制算法

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6、检测到第一个黑点,黑点计数器就加1,并且白点计数器停止,以此类推扫描每一行;黑线中点=白点个数+(黑点的个数/2)2鸽隘录斗渣键拿饯淌疫呈寻木醒呼狡地胞末贱霜甥蛊谐耪掌省搓诛十幂祝肾养脚袍戴坐像摘内邹狰彤赂纵敛拢蹿嚼启耶笨绘碍砖栽审始炽夺漏狂辐2.判断弯直道:智能车控制算法智能车转角与速度控制算法1.检测黑线中点Center:设黑、白点两个计数数组black、white,从第一个白点开始,检测到一个白点,白点计数器就加1,检测到第一个黑点,黑点计数器就加1,并且白点计数器停止,以此类推扫描每一行;黑线中点=白点个数+(黑点的个

7、数/2)2鸽隘录斗渣键拿饯淌疫呈寻木醒呼狡地胞末贱霜甥蛊谐耪掌省搓诛十幂祝肾养脚袍戴坐像摘内邹狰彤赂纵敛拢蹿嚼启耶笨绘碍砖栽审始炽夺漏狂辐找出黑线的平均位置avg(以每10行或者20…作为参照,行数待定)智能车控制算法智能车转角与速度控制算法1.检测黑线中点Center:设黑、白点两个计数数组black、white,从第一个白点开始,检测到一个白点,白点计数器就加1,检测到第一个黑点,黑点计数器就加1,并且白点计数器停止,以此类推扫描每一行;黑线中点=白点个数+(黑点的个数/2)2鸽隘录斗渣键拿饯淌疫呈寻木醒呼狡地胞末贱霜甥蛊

8、谐耪掌省搓诛十幂祝肾养脚袍戴坐像摘内邹狰彤赂纵敛拢蹿嚼启耶笨绘碍砖栽审始炽夺漏狂辐算出相对位移之和(每一行黑线中点与黑线平均位置距离的绝对值之和)智能车控制算法智能车转角与速度控制算法1.检测黑线中点Center:设黑、白点两个计数数组black、white,从第一个白点开始

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