基于仿人智能控制算法的智能车转向舵机控制技术报告

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1、第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告附录D：基于仿人智能控制算法的智能车转向舵机控制学校：重庆大学队伍名称：重庆大学二队参赛队员：林引陈皎付强带队教师：盛朝强关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：林引陈皎付强带队教

2、师签名：盛朝强日期：2006年8月6目录第一章引言----------------------------------------------1第二章系统方案论证与选择--------------------------------22.1路面黑线检测模块---------------------------------------------------22.2电机驱动模块-------------------------------------------------------22.3测速及距离检测模块------

3、-------------------------------------------32.4电源模块-----------------------------------------------------------4第三章系统的硬件设计-------------------------------------------------53.1红外检测电路设计---------------------------------------------------53.2电机驱动电路设计------------------

4、---------------------------------53.3转速检测电路设计--------------------------------------------------63.4电源电路设计------------------------------------------------------73.5加速度检测电路设计-------------------------------------------------73.6辅助电路设计--------------------------------

5、-----------------------7第四章控制规则分析--------------------------------------84.1一般寻迹的控制规则-------------------------------------------------84.2特殊寻迹的控制规则-------------------------------------------------9第五章系统的软件设计------------------------------------------------115.1主程序流

6、程图------------------------------------------------------115.2中断程序流程图----------------------------------------------------115.3电机调速程序流程图------------------------------------------------125.4保护电路程序流程图------------------------------------------------125.5出线处理程序流程图-----

7、-------------------------------------------125.6交叉处理程序流程图------------------------------------------------13第六章系统设计说明-------------------------------------------------146.1开发工具----------------------------------------------------------146.2制作、安装---------------------

8、-----------------------------------146.3调试过程说明------------------------------------------------------146.3.1测速电机调试----------------------------------------------