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1、摘要毕业设计说明书设计（论文）题目：电动机座加工自动线卸料机械手学生姓名：学号：专业班级：学部：指导教师：本设计包含全部说明书及配套CAD图纸QQ229780692II摘要摘 要本次设计的多功能机械手为电动机座加工自动线卸料机械手，该机械手用在J02系列底脚式和法兰克式1~5号电动机座加工自动线上。该自动线由装料机械手、输送带、180°翻转装置、卸料机械手等。该卸料机械手由手指伸缩用油缸、小手臂、大手臂、大手臂回转装置和三指内撑式手部等部件组成。具备上下伸缩、左右90°回转等功能并按照自动线生产纲领完成以上动作。本机械手抓重标准为
2、35公斤，机械手手臂上下伸缩、左右移动等两个自由度，机身采用圆柱坐标，手臂运动参数：大手臂回转90°，小手臂升降400毫米，手指夹持范围：孔径252毫米，驱动方式采用液压驱动，液压系统采用EPD204双联叶片油泵，电动机是JO2-41-6型，功率为3kW。该设计采用行程挡块定位方式，控制方式为继电线路程序控制。本次设计用于电动机座加工自动线上，完成淬火前所有加工工序，使用机械手来完成零件的上下料及工序间的输送工作。关键词：机械手；圆角坐标；行程挡铁；液压系统；继电线路程序控制IIAbstractAbstractThedesignfo
3、rthemulti-functionelectricmanipulatorbase-plateprocessingautomaticlineunloadingmanipulator，ThismanipulatorwithJ02seriesinthebottomandfranktype1~5baseonthecycleofelectricmachining.Theautomaticlinebyfeedingmanipulator,conveyerbelt,180°turn-overdevice,unloadingmanipulator
4、,etc.Theunloadingoilcylinderbyfingertelescopicmanipulatorarm,largeandsmallarms,turningarmandhandinsupportofthreeparts,etc.Havefluctuateadjustable,about90degressfunctionsandthecycleaccordingtoproductionprogram，completetheaboveactions.Theserobotscatchcriteriafor35kilogra
5、ms,manipulatorarmfluctuateadjustable,movearoundtwodegrees,airframeadoptcylindricalcoordinates,armmovementparameters:bigturnitby90°,smallarmsarmmovements400mm,fingerclampingscope:aperture252mm,Drivingmodeadoptshydraulicdrivehydraulicsystem,usingEPD204doublevanepump,moto
6、risJO2-41-6type,thepowerto3kw.ThisdesignUSESblockblocklocalizationway,travelfortherelayroutecontrolprogramcontrol.Thisdesignforelectricbaseprocessing,automaticlinebeforequenchingprocessusingmanipulator,allpartsofthefluctuationandaccomplishedtheconveyingbetweenprocess.K
7、eyWords：Manipulator;Roundcoordinate;Travelblockiron;Hydraulicsystem;Relayrouteprogramcontrol7目录目 录摘 要IAbstractII1绪论11.1研究背景及发展现状11.2本课题研究目的及意义：21.3本课题的研究内容：32机械手的总体设计42.1总体方案的比较与选定42.1.1各种坐标形式机械手的比较42.2机械手的组成及各部分关系概述112.2.1执行机构112.2.2驱动机构122.2.3控制系统132.3机械手的主要参数142.3
8、.1机械手的主要技术参数142.3.2机械手的主要规格参数143机械手机械系统的设计153.1手部的设计153.1.1手部结构的设计153.1.2手部的计算与分析163.2臂部203.2.1手臂不自锁条件203.2.2手臂回转缸结构设
