机械手鲁棒跟踪控制 开题报告(空表)

《机械手鲁棒跟踪控制 开题报告(空表)》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、黑龙江大学本科生毕业论文（设计）开题报告学院电子工程学院专业自动化姓名吴挺标学号20084045报告日期2011.11.12论文（设计）题目机械手鲁棒跟踪控制指导教师李秀英论文（设计）起止时间2011.11.07--2012.05.20一、论文（设计）研究背景与意义机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，能模仿人手臂的某些动作功能，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门[1-2]。机械手是一个十分复杂的多输入多输出非线性系统，它具有时变、强耦合和高度非线性的动力学特征

2、，其控制是十分复杂的。针对机器人的不确定性有两种基本控制策略：自适应控制和鲁棒控制[3-4]。而鲁棒控制可以在不确定因素一定变化范围内，做到“以不变应万变”保证系统稳定和维持一定的性能指标，特别是在实际应用中,由于参数变化、未建模动态及外部环境干扰等不确定因素的存在，使得机器人鲁棒控制研究具有重要的理论和实践意义[5-7]。二、论文（设计）的主要内容第一章绪论1.1机械手鲁棒跟踪控制的背景和现状1.2机械手鲁棒跟踪控制研究的难点1.3本文研究的主要内容第二章鲁棒跟踪控制2.1机械手数学模型建立2.2鲁棒PI控制器的设计2.3算法稳定性分析第三章利用MATLAB对双关节机械手仿真3

3、.1编写双关节机械手算法程序3.2进行MATLAB仿真，验证算法的有效性三、论文（设计）的工作方案及进度安排2011.11.20--2011.12.31查阅相关文献资料2012.01.01--2012.02.20学习MATLAB仿真软件2012.02.20--2012.04.20算法的设计及仿真研究2012.04.20--2012.05.20撰写论文，提交论文四、参考文献[1]蔡自兴.机器人学（Robotics)[M].北京:清华大学出版社,2000.[2]袁增任.人工神经元网络及其应用[M].北京:清华大学出版社,1999.[3]申铁龙.机器人鲁棒控制基础[M].北京:清华大学

4、出版社,1999.[4]董文杰,徐文立.移动机械手的跟踪控制[J].控制与决策,2001,16(6):911-916.[5]SpongMW,etal.RobustMicroprocessorControlofRobotManipulators.Automatica,1987,26(23):373-379.[6]杨国军,崔平远,李琳琳.机械手鲁棒输出跟踪控制与仿真[J].系统工程与电子技术，2002,24(1)：58-61.[7]朱甦,陈再良.二自由度机械手鲁棒跟踪控制器的一种设计方法[J].机械科学与技术,2006,25(2):189-191.五、指导教师意见指导教师签字：年月日

5、六、答辩小组意见组长签字：年月日