面向x—y精密伺服平台的鲁棒跟踪控制

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1、分类号：矿哆密级：会矸⑧单位代码：10422学号：列“笱6’∥户囊办番SHANDoNGUNIVERSITY硕士学位论文ThesisforMasterDegree论文题尽：徇问义一7，桶峦问暇手兑的备搏啄羚梅割础鹏亡加c胁吁锄幻己矽’叼尼’严岱机x。7／SQ’'VO铷绍作者培养专业指导合作姓名单位名称教师导师≯刃牛年牛月7么日ClassifiedIndex：TPl3AThesisSubmittedtotheFacultyofGraduateofShandongUniversityfortheDegreeofMasterofEngineeringRobustTrackingControlf

2、orHigh·-precisionX·-YServoCandidate：GantryLengTongtongDepartment：SchoolofMechanicalEngineeringSpecialty：MechatronicsEngineeringSupervisor：Co-supervisor：Prof．YanPengShandongUniversityApril，2014原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和

3、集体，均已在文中以明确方式标明。本声明的法律责任由本人承担。论文作者签名：硷勘刍日期：州啦孕．／b关于学位论文使用授权的声明本人完全了解山东大学有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留或向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅；本人授权山东大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文和汇编本学位论文。(保密论文在解密后应遵守此规定)敝储虢盘姻聊虢丝日目录目录摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯IABSTRACT⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯

4、⋯⋯⋯III第1章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯11．1课题来源⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯l1．2课题研究背景及意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯l1．3国内外研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯21．3．1精密伺服平台的研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯21．3．2跟踪控制策略的研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯41．3．3系统不确定性与鲁棒控制理论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯51．4论文研究内容及结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯6第2章X-Y精密伺服平台系统介绍及动力学分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯

5、⋯⋯⋯⋯．92．1x—Y精密伺服平台及其实时控制系统简介⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯92．1．1X．Y精密伺服平台简介⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．92．1．2实时控制系统简介⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．102．2精密伺服平台X方向建模与系统辨识⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．112．2．1精密伺服平台系统模型的建立⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯112．2．2开环系统辨识⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．122．3精密运动平台Y方向建模与系统辨识⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯152．4本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．16第3章时不变系统鲁棒跟踪控制器设计、仿真

6、及应用⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．173．1肌鲁棒控制中的混合灵敏度优化理论基础⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．173．1．1灵敏度函数与补灵敏度函数⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．173．1．2m混合灵敏度优化设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．183．2并联内模结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．203．2．1并联内模结构的提出⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．203．2．2时不变并联内模结构的建立⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯～20山东大学硕士学位论文3．2．3串、并联内模结构的对比⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯～233．3时不变增广系统鲁棒镇定器设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．243

7、．3．1时不变增广系统的确立⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一243．3．2基于鼠。混合灵敏度优化的鲁棒镇定器设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯253．4控制算法的仿真及应用⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．263．4．1系统跟踪性能分析一单轴⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．283．4．2系统跟踪性能．双轴⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．303．4．3系统抗干扰性能的验证⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．323．5本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯