伺服定位控制技术

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1、一、实训目的：www.gongkong365.com伺服定位控制技术（程子华编）实训项目一：步进控制系统第1页练习步进驱动器、步进电机的应用，学会应用PLC去控制步进电机转动。二、实训任务：利用PLC作为上位机，控制步进电动机按一定的角度旋转。控制要求：利用PLC控制步进电动机顺时针转2周，停5秒，逆时针转1周，停2秒，如此循环进行，按下停止按钮，电机马上停止。三、相关知识：了解步进电机的原理。了解步进驱动器的原理。四、实训设备：kinco（2M530）步进驱动器2套，步进电机2台，FX2N-60MTPLC1个，万用表、DC24V电源。PLC编程软件，计算机。螺丝

2、刀，导线。五、实训过程：1、画出PLC、步进驱动器、步进电机之间的接线图，并安图接线。步进电机A+A-B+B-驱动器PLS+PLS-DIR+DIR-FREE++-+-+脉冲信号方向信号RR控制器VCC（+DC5V）DC24~48VV+GNDFREE--脱机信号R图1-1步进控制系统的接线原理图www.gongkong365.com伺服定位控制技术（程子华编）340欧姆+-图1-2控制信号输入电路注意：如果控制信号电源电压为24V，那么要串联2KΩ的限流电阻。2、设置步进电机的细分数。在本实训中我们设置4细分。DIP开关的正视图如下：ON1234567

3、8图1-3DIP开关分布图第2页在驱动器的顶部有一个红色的八位DIP功能设定开关，可用来设定驱动器的工作方式和工作参数，使用前请务必注意。表1-1DIP开关的功能开关序号ON功能OFF功能特别说明DIP1~DIP4细分设置用细分设置用DIP5静态电流半流静态电流全流DIP6~DIP8输出电流设置用输出电流设置用细分设定表如下：www.gongkong365.com伺服定位控制技术（程子华编）表1-2细分设置表DIPDIP为为ONOFF第3页DIP2DIP3DIP4细分细分ONONONN/A2OFFONON44ONOFFONOFFOFFON

4、816510ONONOFF3225OFFONOFF6450ONOFFOFF128OFFOFFOFF2563、设置驱动器的输出电流。100200输出相电流如表所示。因为驱动器可以输出多种电流等级，我们必须设置步进电机的额定电流大约等于步进电机的额定电流。在本次实训中设置驱动器的输出的电流为2A。表1-3驱动器输出电流设置表DIP6DIP7DIP8输出电流ONONONONONOFFONOFFON1.2A1.5A1.8AONOFFOFF2.0AOFFOFFONONONOFF2.5A2.8AOFFOFFON3.0AOFFOFFOFF3.5

5、Awww.gongkong365.com伺服定位控制技术（程子华编）4、写出PLC控制步进电机的控制程序。第4页控制要求：按下启动时，电机顺时针转2周，停5秒，然后逆时针转1周，停5秒，循环进行，按下停止按钮，电机马上停止。写出控制程序并进行调试。程序调试，观察步进电机是否按所设定的角度运行。六、注意事项：1、由于实训设备不够，要分组进行，所以第一组接好线后，后面的不要重新接线，只是检查线是否接对，但控制程序可以更改。2、由于没有成套设备，要现场接线，所以每组进行时要注意用电安全。七、评分标准。序号评分标准配分得分扣分说明1能正确按图连接系统的电路。20如

6、有接线错误，每处扣5分。扣完为止。2能按要求正确设置步进驱动器细分数。正确设置驱动器的输出电流。每错一处扣10分。203能正确编写PLC的控制程序，20且传送到PLC中进行调试。如不能正确运行，进行相应扣分。完全不能运行扣20分。45整个系统能调试正常运行，步进电机能正常运转。能够修改步进电机的运行速度和运转的角度。不能修改每处扣10分。2020最后得分八、思考题：1、如电机在运行的过程中，如产生误差，因如何消除？www.gongkong365.com伺服定位控制技术（程子华编）第5页2、按下停止按钮时，要求运行完一周才停止，应如何修改控制程序？3、运行

7、完一周，中间没有停止时间，马上就反转，循环运行，看控制精度是否发生变化？3、除了PLC可以作为控制步进电机的上位机，还有那些设备可以作为上位机进行控制？举例说明。www.gongkong365.com伺服定位控制技术（程子华编）实训项目二伺服系统的速度控制模式运行一、实训目的：第6页伺服控制系统的功能很广，有速度控制模式，转矩控制模式，位置控制模式以及这三种模式的组合模式，本项目练习速度控制模式，通过实训理解速度控制模式下的伺服电机的运行特点。二、实训任务。在速度控制模式下，能完成7段调速以及电位器调速。三、相关知识。1、理解伺服电机和伺服驱动器的