伺服定位控制技术.doc

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1、实训项目一：步进控制系统一、实训目的:练习步进驱动器、步进电机的应用，学会应用PLC去控制步进电机转动。二、实训任务：利用PLC作为上位机，控制步进电动机按一定的角度旋转。控制要求：利用PLC控制步进电动机顺时针转2周，停5秒，逆时针转1周，停2秒，如此循环进行，按下停止按钮，电机马上停止。三、相关知识：了解步进电机的原理。了解步进驱动器的原理。四、实训设备：kinco（2M530）步进驱动器2套，步进电机2台，FX2N-60MTPLC1个，万用表、DC24V电源。PLC编程软件，计算机。螺丝刀，

2、导线。五、实训过程：1、画出PLC、步进驱动器、步进电机之间的接线图，并安图接线。图1・1步进控制系统的接线原理图注意：如果控制信号电源电压为24V,那么要串联2KQ的限流电阻。2、设置步进电机的细分数。在本实训屮我们设置4细分。DIP开关的正视图如下：图1-3DIP开关分布图在驱动器的顶部有一个红色的八位DIP功能设定开关，可用来设定驱动器的工作方式和工作参数，使用前请务必注意。表1-1DIP开关的功能开关序号ON功能OFF功能特别说明DIP1〜DIP4细分设置用细分设置用DIP5静态电流半流静

3、态电流全流DTP6-DTP8置输出电流设输出电流设用置细分设定表如下:表1・2细分设置表DIP为ONDIP为OFFDIP2DIP3DIP4细分细分ONONONN/A2OFFONON44ONOFFON85OFFOFFON1610ONONOFF3225OFFONOFF6450ONOFFOFF128100OFFOFFOFF2562003、设置驱动器的输岀电流。输出相电流如表所示。因为驱动器可以输出多种电流等级，我们必须设置步进电机的额定电流大约等于步进电机的额定电流。在本次实训屮设置驱动器的输出的电流为

4、2Ao表1・3驱动器输出电流设置表DIP6DIP7DIPS输岀电流ONONON1.2AONONOFF1.5AONOFFON1.8AONOFFOFF2.0AOFFONON2.5AOFFONOFF2.8AOFFOFFON3.0AOFFOFFOFF3.5A4、写出PLC控制步进电机的控制程序。控制要求：按下启动吋，电机顺吋针转2周，停5秒，然后逆吋针转1周,停5秒，循环进行，按下停止按钮，电机马上停止。写岀控制程序并进行调试。程序调试，观察步进电机是否按所设定的角度运行。六、注意事项：1、由于实训设备不

5、够，要分组进行，所以第一组接好线后，后面的不要重新接线，只是检查线是否接对，但控制程序可以更改。2、由于没有成套设备，要现场接线，所以每组进行时要注意用电安全。七、评分标准。序号评分标准配分得分扣分说明1能正确按图连接系统的电路。如有接线错误，每处扣5分。扣完为止。202能按要求正确设置步进驱动器细分数。正确设置驱动器的输出电流。每错一处扣10/y203能正确编写PLC的控制程序,且传送到PLC屮进行调试。如不能正确运行，进行相应扣2047J©儿至"jhe尼1rr丁口厶u/Jo整个系统能调试正常运

6、行，步「卄士丄仃G匕rr洽T二吐205Hl1/LHl.J_Lr14史zo能够修改步进电机的运行速度和运转的角度。不能修改每20处・川Wyj□最后4^-八、思考题:1、如电机在运行的过程屮，如产生误差，因如何消除?伺服定位控制技术（程子华编）第5页2、按下停止按钮时，要求运行完一•周才停止，应如何修改控制程序？3、运行完一周，中间没有停止时间，马上就反转，循环运行，看控制精度是否发生变化？3、除了PLC：可以作为控制步进电机的上位机，还有那些设备可以作为上位机进行控制？举例说明。实训项目二伺服系统的

7、速度控制模式运行一、实训H的：伺服控制系统的功能很广，有速度控制模式，转矩控制模式，位置控制模式以及这三种模式的组合模式，本项H练习速度控制模式，通过实训理解速度控制模式下的伺服电机的运行特点。二、实训任务。在速度控制模式下，能完成7段调速以及电位器调速。三、相关知识。1、理解伺服电机和伺服驱动器的控制原理。2、理解伺服驱动器的参数设置要求，和每调参数对系统运行情况的影响。3、速度控制模式的使用场合。以及速度控制模式的特点。四、实训设备。由伺服驱动器MR・J2S・10A、伺服电机HGMFS13B、

8、DC24V电源、接触器、中间继电器、按钮等组成的实训板。万用表、螺丝刀等。五、实训步骤。1、画出控制系统的原理图并接线。（1）系统控制主电路（如图2-1）o（2）系统控制回路（如图2-2）.2.设置参数.首先将设置参数NO.1A000E,然后再设置下表2-1中的参数，设置完毕后，把系统断电，重新启动，则参数有效。表2-1速度控制模式要设置的参数参数名称出厂值设定值说明NO.O控制模式选择00000002设置成速度控制模式NO.2自动调整01050105设置为自动调整NO.8内部速度