机器小车寻迹实习报告

《机器小车寻迹实习报告》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、成绩学生实习报告实习名称毕业实习院部名称信息技术学院专业计算机科学与技术班级07计算机科学与技术（控制技术）学生姓名学号实习地点指导教师实习起止时间：2010年6月28日至2010年7月23日前言南京软嵌电子科技有限公司，是江苏地区专业从事嵌入式相关技术培训、咨询、推广机构以及嵌入式相关产品研发的高新技术企业和软件企业，是一所集软件人才培训和职业培训于一身的专业化、现代化的培训机构。公司核心业务定位在为各大企业、高等院校、科研所以及个人提供一流的高端嵌入式技术支持、人才培养与解决方案，致力于整合

2、嵌入式行业精英的智慧、核心经验与技术精华，把最先进、最实用的技术传播到广大的开发人员中，为中国嵌入式行业提供最具价值的培训咨询服务，以满足企业快速增长的需求。一、实习目的学生掌握嵌入式单片机开发必备知识，并以项目实战为主线，使受训者能够全面了解单片机硬件和软件知识，掌握单片机硬件焊接、单片机驱动设计、单片机应用程序开发和调试等方面的知识，并将之应用到嵌入式机器人项目中，完成单片机机器车循迹项目，通过上述的联系，锻炼学生软硬件知识，积累项目开发经验，并具备研发中小型单片机项目的能力。二、实习时间时

3、间实习内容2010.6.28-2010.6.30了解AVR单片机相关功能，熟悉单板机小车硬件平台，单片机机器小车项目总体规划方案设计及任务分解。2010.7.1-2010.7.5掌握AVR单片机硬件处理器内部结构，掌握其接口硬件电路设计，以及软件编程控制。深入体会嵌入式软件和硬件相互融合、软中有硬，硬中有软的特点。2010.7.6-2010.7.8完成单片机机器车控制系统的元器件焊接，掌握焊接的基本步骤和测试方法。2010.7.9-2010.7.11编写IO、PWM、UART、ADC等硬件模块测

4、试函数，掌握嵌入式应用程序设计及调试方法。2010.7.12-2010.7.21编程实现单片机机器车循迹应用程序并进行调试。2010.7.22-2010.7.23设计文档撰写。三、实习地点工科楼B403四、实习单位和部门南京软嵌电子科技有限公司五、实习内容1、系统整体设计机器小车是一个完整的计算机控制系统。由测量机构中的灰度传感器采集数据送给AD转换模块，AD再将处理过的数据作为控制输入交给计算机控制器，控制器依据检测到的值做出相应判断，利用定时器产生PWM波驱动直流电机转动，从而控制小车正确行

5、进。图1机器小车控制系统2、系统硬件设计2.1PWM直流电机控制电路设计本设计采用直流电机电机驱动机器车行进，使用LG9110马达驱动芯片。LG9110是为控制和驱动电机设计的两通道推挽式功率放大专用集成电路器件，将分立电路集成在单片IC之中，使外围器件成本降低，整机可靠性提高。该芯片有两个TTL/CMOS兼容电平的输入，具有良好的抗干扰性；两个输出端能直接驱动电机的正反向运动，它具有较大的电流驱动能力。为了一侧车轮尽量同步行进，本设计将左边两个电机并联一路控制，右边同样处理。为了方便控制机器车

6、的前进和倒退即直流电机的正转与反转，设计使用两路PWM控制电机，所以一个LG9110控制一侧电机，0C0A、OC0B控制右侧电机，0C2A、OC2B控制左侧电机，具体硬件电路如图2示，为了防止电机转动影响控制电路，设计中使用独立的电源给电机供电。图1直流电机驱动电路PWM波的控制输出，我们利用ATmega88定时器的比较匹配功能实现。让ATmega88定时器0和定时器2工作在快速PWM模式。工作于快速PWM模式时，比较单元可以在OC0x引脚上输出PWM波形。COM0x1:0为2可以产生普通的PW

7、M信号；为3则可以产生反向PWM波形：如果WGM02位置位，将COM0A1:0设置为"1”可以使OC0A引脚在比较匹配时电平交替变化。OC0B引脚没有这个功能。要想在引脚上得到输出信号还必须将OC0x的数据方向设置为输出。产生PWM波形的机理是OC0x寄存器在OCR0x与TCNT0匹配时置位(或清零)，以及在计数器清零(从TOP变为BOTTOM)的那一个定时器时钟周期清零(或置位)。图2快速PWM模式波形输出2.2AD转换模块电路设计ATmega88有一个10位的逐次逼近型ADC。ADC与一个8

8、通道的模拟多路复用器连接，能对来自端口A的8路单端输入电压进行采样。单端电压输入以0V(GND)为基准。ADC包括一个采样保持电路，以确保在转换过程中输入到ADC的电压保持恒定。ADC由AVCC引脚单独提供电源。AVCC与VCC之间的偏差不能超过±0.3V。标称值为1.1V的基准电压，以及AVCC，都位于器件之内。基准电压可以通过在AREF引脚上加一个电容进行解耦，以更好地抑制噪声。本设计中使用1.1V的片内基准电压源，AREF引脚外加滤波电容。详细电路如图5示：图4AD模式转换电路2.3UAR