足球机器人小车控制器设计

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1、xx大学xx届毕业论文设计摘要近几年来，足球机器人系统已成为人工智能和智能控制领域的热点课题之一。随着研究的深入，人们越来越认识到足球机器人小车控制器在整个机器人中的重要作用。本文以MIROSOT机器人为对象，针对足球机器人小车控制器进行了设计。足球机器人小车是足球机器人系统的执行机构，其性能的好坏起着举足轻重的作用。足球机器人小车控制器是机器人小车的重要组成部分，它直接影响整个机器人的控制精度、运动灵活性乃至整个系统的稳定性。本课题针对目前的小车控制器存在着控制精度不高和智能性不足等局限性，提出了基于嵌入式系统的足球机器人小车控制器解决方案。在硬件实现部分，选用基于

2、ARM内核的嵌入式芯片S3C2410作为嵌入式系统的主控CPU，用两片HY29LVl60组成了控制器的Flash存储器系统，两片HY57V641620组成了SDRAM存储器系统，为运行嵌入式操作系统提供了硬件平台。利用CPLD器件完成两路正交脉冲的鉴相、四倍频和计数，提高了控制精度；使嵌入式系统的CPU主要用于足球机器人的运动控制，以便于实现高级复杂的控制算法。本文为实现多机器人的协作提供了硬件平台，使足球机器人更加接近人类足球比赛。关键词：足球机器人；控制器；硬件设计2626xx大学xx届毕业论文设计AbstractInthepastfewyears，RobotSo

3、ccerhasbeenoneoftheheattopicsofintelligentartificialcontrolandintelligentcontrolarea．Asresearchesdeveloping，moreandmorepeoplegettoknowtheimportanceofthecontrollertothewholeRobot．Thispaper,basedonMIROSOTRobot．givesadeepresearchtothecontrolleroftheRobot．Robotsocceristheexecutionpartofther

4、obotsoccersystem，itsperformanceissignificanttothesystem．Thecontrollerdeterminestheprecision，agilityandthestabilityoftherobot．Therefore，thispaperBroughtforwardadesignprojectofrobotsoccercontrollerbasedonembeddedsystemtosolvetheshortcomings，suchaslowprecisionandlowintelligenceofexistingsy

5、stems．ThehardwareofthecontrollerIncludesARMembeddedchipS3C2410usedasmainCPU,twoHY29Ⅳ160chipswhichbuildedtheFlashmemorysystemandtwoHY57V641620chipsthatwasconstitutedthedesignofSDRAMmemorysystem．CPLDequipmentperformancesdirectionidentification,multiplefrequenciesandcounting，whichimprovest

6、hecontrolprecision，asaresult，theembeddedCPUCanbemainlyusedtocontrolthemotionoftherobot,andcomplexalgorithmcanbeapplied．Theplatformwasgivenfortheactualizedofthemulti—agentCooperationanditwillalsomaketheRobotSoccerclosertothehumanmatch．Keywords：RobotSoccer；Controller；Hardwaredesign2626xx大

7、学xx届毕业论文设计目录一、绪论1（一）足球机器人及其发展1（二）我国足球机器人的发展2（三）MIROSOT足球机器人3（四）机器人足球系统探讨的关键问题5（五）课题的探讨目的和意义6（六）论文主要内容6二、足球机器人小车控制器总体设计7（一）足球机器人小车控制器的技术要求7（二）常见足球机器小车控制器81.基于MCS51单片机的足球机器人小车控制器92.基于18位单片机的足球机器人小车控制器93.基于DSP的足球机器人小车控制器104.其它类型的足球机器人控制器12（三）基于嵌入式系统得的足球机器人小车控制器的总体设计121.小车控制器嵌入式系统主