基于针孔模型与相机空间操作的机械臂视觉定位方法

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1、第41卷第12期计算机工程2015年12月Vo1．4lNo．12ComputerEngineeringDecember2015·开发研究与工程应用·文章编号：1000-3428(2015)12-0317-04文献标识码：A中图分类号：TP391基于针孔模型与相机空间操作的机械臂视觉定位方法丁吉祥，杜姗姗(南京理工大学计算机科学与工程学院，南京210094)摘要：在工业领域中使用机械臂进行作业任务时，传统的操作方法必须预先对机械臂进行示教以规定应完成的动作，其中问过程不但繁琐而且效率和精度都比较低。介绍2种不同的工业机

2、械臂视觉定位方法：摄像机透视成像的线性针孔模型方法和基于针孔模型进行改进的非线性相机空间操作方法。分析2种方法的区别和联系，分别进行多组机械臂定位实验，并对定位精度进行分析与比较。实验结果表明，在较小的三维空间区域中相机空间操作方法比针孔模型方法精度更高，而在较大的区域中进行定位时，针孔模型方法比相机空间操作方法精度更佳。关键词：针孔模型；相机空间操作方法；工业机械臂；定位精度；空间定位中文引用格式：丁吉祥，杜姗姗．基于针孔模型与相机空间操作的机械臂视觉定位方法[J]．计算机工程，2015，41(12)：317—32

3、0．英文引用格式：DingJixiang，DuShanshan．VisionPositioningMethodofRobotManipulatorBasedonPin—holeModelandCameraSpaceManipulation[J]．ComputerEngineering，2015，41(12)：317—320．VisionPositioningMethodofRobotManipulatorBasedonPin-holeModelandCameraSpaceManipulationDINGJixiang

4、，DUShanshan(SchoolofComputerScience&Engineering，NanjingUniversityofScience&Technology，Nanjing210094，China)【Abstract】Whenrobotmanipulatorsareusedinindustrialfield，manualteachingisoftenusedforthemovementofthetasksintraditionalrobotmanipulatoroperatingsystem，requi

5、ringmanipulatortheactionswhichshouldbecompletedandthedetailsofthetasks．Butthesekindsofmethodsoftenhavecomplicatedprocess，loweficiencyandaccuracy．Inthispaper，twokindsofrobotmanipulatorspacepositioningmethodbasedonvisionareproposed：linearpin—holemodelbasedoncamer

6、aperspectiveprojectionandimprovednonlinearCameraSpaceManipulation(CSM)basedonpin—holemode1．Thedifferencesandrelationshipbetweenthetwomethodsarediscussed．Multi—groupofmanipulatorpositioningexperimentsarecarriedoutbybothofthetwomethods，thenthepositioningaccuracyi

7、scomparedandanalyzed．ExperimentalresultsshowthatCSMmethodisbetterthanthepin—holemodelmethodwhenthepositioningtasksareexecutedinasmallareaandthepositioningaccuracyofthepin—holemodelmethodismoreaccuratethantheCSMmethodinamorebiggerarea．【Keywords】pin-holemodel；Cam

8、eraSpaceManipulation(CSM)method；industrialrobotmanipulator；positioningaccuracy；spacepositioningDOI：10．3969／j．issn．1000—3428．2015．12．059化时，都要对机械臂重新进行示教调整以满足新的1概述需求。而采用视觉伺服机械臂