毕业设计（论文）四足步行机器人设计说明书

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1、武汉理工大学毕业论文（设计）————————————————————————————————————————————摘要41绪论61.1综述61.2发展概况61.2.1国内发展概况71.2.2国外发展概况71.3课题背景81.4目的及意义81.5本文主要的研究工作92设计内容102.1理论依据102.2方案实施102.2.1方案比较：122.2.2方案的选定123四杆机构的设计133.1基础理论知识133.1.1曲柄存在条件133.1.2急回运动特性和行程速比K133.1.3压力角和传动角143.2轨迹设计153.3方案四杆机构的设计

2、与计算163.3.1四杆尺寸16武汉理工大学毕业论文（设计）————————————————————————————————————————————3.3.2最小传动角计算173.3.3步态分析184传动机构设计194.1传动方案及电机选择194.2同步带传动设计194.2.1确定计算功率194.2.2选择同步带型号204.2.3确定带轮齿数、和带轮节圆直径、204.2.4验算带速204.2.5确定中心距和同步带节线长度及齿数204.2.6作用在轴上的压力215主轴组件设计225.1主轴组件的总体布置225.2主轴的结构设计225.2

3、.1主轴的材料和热处理235.2.2初估轴径235.2.3轴的结构设计235.2.4轴的强度验算256箱体设计276.1箱体材料的选择276.3箱体的加工287杆件布层30武汉理工大学毕业论文（设计）————————————————————————————————————————————8操作与安装31小结32致谢34参考文献35武汉理工大学毕业论文（设计）————————————————————————————————————————————摘要在自然界或人类社会中，存在人类无法到达的地方和可能危及人类生命的特殊场合，如工地、防灾救

4、援等许多领域，对这些复杂环境不断的探索和研究往往需要有机器人的介入。四足步行机器人是机器人的一个重要分支，由于四足机器人比两足步行机器人承载能力强、稳定性好，同时又比六足、八足步行机器人结构简单，因而更加受到各国研究人员的重视。整个设计方案主要执行构件为四杆机构。本机构采用对角线一致的原则，通过曲柄摇杆机构带动腿部运动，左前腿与右前腿一致，右前腿与左前腿一致。它是利用连杆曲线特性，当一对角足运动处于曲线的直线段时则着地不动，而另一对角足则处在曲线段做迈足运动，从而可实现类似动物的迈足运动。采用直流伺服电机驱动，通过同步带轮带动曲柄摇杆

5、机构运动。关键词：曲柄摇杆对角线一致传动件主轴组件箱体设计杆件布层武汉理工大学毕业论文（设计）————————————————————————————————————————————AbstractInthenaturalandhumansociety,therearemanyplacesthathumanbeingscannotreachorspecialoccationsthatmayendangerthelivesofhumanbeings,suchasworkingsiteormanyotherareasofdisasterr

6、elief.Weoftenrequirerobotinterventionduringcontinuousexplorationsandstudiesofinthesecomplexenvironment.4feetwalkingrobotisanimportantbranchofrobot.Since4feetwalkingrobothasgreatadvantagesover2feetrobotincarryingcapacityandstability,whilehavingamoresimplestructurethan6,8

7、feetwalkingrobots,manyresearchersattachgreatimportanceto4feetwalkingrobot.Theexecutivebodyofthedesignispar4institutions.Theagenciesadoptthediagonalprinciples.Thepowergoesthroughcrankrockertothelegs.Themovementofleftfrontlegkeepinconsensuswithrightlatterleg,assuch.Thedes

8、igntakeuseoftherodcurvefeatures,whileonepartofthelegsareinthestraightlineandstandstill,theotherpartareinthecur