毕业设计（论文）--会追光的四足步行机器人的研究与设计

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1、湘潭大学毕业论文设计说明书题目：会追光的四足步行机器人的研究与设计学院：信息工程学院专业：学号：姓名：指导教师：完成日期：2012年5月2目录摘要IAbstractII引言1第1章会追光的四足步行机器人的原理41.1四足步行机器人41.2机器人设计原理51.2.1步态规划51.2.2任务规划5第2章搭建会追光的四足步行机器人72.1器件简介72.1.1CDS5500数字舵机72.1.2MultiFLEX™2-AVR控制器82.1.3多功能调试器82.2组装机器人92.2.1零件清单92.2.2搭建四足92.2.3搭建机器

2、人躯干102.2.4搭建机器人头部102.2.5机器人总装112.2.6机器人舵机连线112.2.7本次毕业设计搭建的四足步行机器人12第3章机器人的步态设计143.1前进步态143.1.1简单的步态设计143.1.2改进的步态设计163.2转向步态183.2.1简单的左转步态183.2.2改进的左转步态19第4章机器人的程序设计214.1舵机的设置214.1.1舵机ID编号和模式设置214.1.2舵机位置序列设置224.2程序基本设置244.2.1初始化设置编程244.2.2程序逻辑设计284.3等待延迟设计304.3

3、程序下载与运行314.3.1ATmega128下载途径314.3.2ATmega8下载途径314.3.3串口通讯324.3.4程序编译、下载32第5章机器人的追光设计335.1追光设计335.2简单步态的追光设计335.2.1左转355.2.2右转375.2.3前进395.3改进步态追光设计425.3.1前进425.3.2右转445.3.3左转46总结48致谢49参考文献50附录I51会追光的四足步行机器人的研究与设计摘要:在工地、防灾救援等许多领域中，存在着人无法到达的地方和可能危及生命的特殊场合，对这些复杂环境不断探

4、索和研究往往需要有机器人的介入。四足步行机器人是机器人的一个重要分支，由于四足机器人比两足步行机器人承载能力强、稳定性好，同时又比六足、八足步行机器人结构简单，因而更加受到研究人员的重视。本设计利用创意之星模块化机器人套件搭建了一个四足步行机器人，设定了各个舵机的ID地址和状态，控制器将相应的步态给相应的舵机，舵机就产生追光运动。运用Northstar图形化开发软件编写了机器人运动程序，实验表明设计的四足步行机器人实现了追光的功能。关键词:四足机器人,承载能力强、稳定性好,运动,Northstar软件IITheResea

5、rchAndDesignOf4FeetWalkingRobotAbstract:Inworkingsiteormanyotherareasofdisasterrelief,therearemanyplacesthathumanbeingscannotreachorspecialoccationsthatmayendangerthelivesofhumanbeings.Weoftenrequirerobotinterventionduringcontinuousexplorationsandstudiesofinthese

6、complexenvironment.4feetwalkingrobotisanimportantbranchofrobot.Since4feetwalkingrobothasgreatadvantagesover2feetrobotincarryingcapacityandstability,whilehavingamoresimplestructurethan6,8feetwalkingrobots,manyresearchersattachgreatimportanceto4feetwalkingrobot.Sta

7、rofmodularrobotsusingcreativesuitebuiltarobot,settheIDofeachservoaddressandstate,thecontrolleroutputvalueofcorrespondstatestotheappropriatesteeringgear,steeringgeartoproduceacorrespondingmovementtorecoverthelight.Northstargraphicaldevelopmentsoftware,theuseofwrit

8、tenproceduresforrobotmotion,experimentalresultsshowthatthedesignoflimbambulationrobottoachievethefunctionofchasingthelight.Keywords:4feetwalkingrobot,carryingc