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时间:2017-11-11
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1、会追光的四足步行机器人的研究与设计毕业论文目录摘要IAbstractII引言1第1章会追光的四足步行机器人的原理41.1四足步行机器人41.2机器人设计原理51.2.1步态规划51.2.2任务规划5第2章搭建会追光的四足步行机器人72.1器件简介72.1.1CDS5500数字舵机72.1.2MultiFLEX™2-AVR控制器82.1.3多功能调试器82.2组装机器人92.2.1零件清单92.2.2搭建四足92.2.3搭建机器人躯干102.2.4搭建机器人头部102.2.5机器人总装112.2.6机器人舵机连线112.2.7本次毕业设计
2、搭建的四足步行机器人12第3章机器人的步态设计143.1前进步态143.1.1简单的步态设计143.1.2改进的步态设计163.2转向步态183.2.1简单的左转步态183.2.2改进的左转步态19第4章机器人的程序设计214.1舵机的设置214.1.1舵机ID编号和模式设置214.1.2舵机位置序列设置224.2程序基本设置244.2.1初始化设置编程244.2.2程序逻辑设计284.3等待延迟设计304.3程序下载与运行31II4.3.1ATmega128下载途径314.3.2ATmega8下载途径314.3.3串口通讯324.3.
3、4程序编译、下载32第5章机器人的追光设计335.1追光设计335.2简单步态的追光设计335.2.1左转355.2.2右转375.2.3前进395.3改进步态追光设计425.3.1前进425.3.2右转445.3.3左转46总结48致谢49参考文献50附录I51IIII会追光的四足步行机器人的研究与设计摘要:在工地、防灾救援等许多领域中,存在着人无法到达的地方和可能危及生命的特殊场合,对这些复杂环境不断探索和研究往往需要有机器人的介入。四足步行机器人是机器人的一个重要分支,由于四足机器人比两足步行机器人承载能力强、稳定性好,同时又比六
4、足、八足步行机器人结构简单,因而更加受到研究人员的重视。本设计利用创意之星模块化机器人套件搭建了一个四足步行机器人,设定了各个舵机的ID地址和状态,控制器将相应的步态给相应的舵机,舵机就产生追光运动。运用Northstar图形化开发软件编写了机器人运动程序,实验表明设计的四足步行机器人实现了追光的功能。关键词:四足机器人,承载能力强、稳定性好,运动,Northstar软件IITheResearchAndDesignOf4FeetWalkingRobotAbstract:Inworkingsiteormanyotherareasofdis
5、asterrelief,therearemanyplacesthathumanbeingscannotreachorspecialoccationsthatmayendangerthelivesofhumanbeings.Weoftenrequirerobotinterventionduringcontinuousexplorationsandstudiesofinthesecomplexenvironment.4feetwalkingrobotisanimportantbranchofrobot.Since4feetwalkingro
6、bothasgreatadvantagesover2feetrobotincarryingcapacityandstability,whilehavingamoresimplestructurethan6,8feetwalkingrobots,manyresearchersattachgreatimportanceto4feetwalkingrobot.Starofmodularrobotsusingcreativesuitebuiltarobot,settheIDofeachservoaddressandstate,thecontro
7、lleroutputvalueofcorrespondstatestotheappropriatesteeringgear,steeringgeartoproduceacorrespondingmovementtorecoverthelight.Northstargraphicaldevelopmentsoftware,theuseofwrittenproceduresforrobotmotion,experimentalresultsshowthatthedesignoflimbambulationrobottoachievethef
8、unctionofchasingthelight.Keywords:4feetwalkingrobot,carryingcapacityandstability,SportsII55引言一、研究目的及意义足
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