毕业论文-四足步行机器人设计说明书

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1、目录*商＞41獵61.1综述61.2发展概况61.2.1国内发展概况71.2.2国外发展概况71.3课题背景81.4目的及意义81.5本文主要的研究工作92设计内容102.1理论依据102.2方案实施102.2.1方案比较：122.2.2方案的选定123四杆机构的设计133.1基础理论知识133.1.1曲柄存在条件133.1.2急回运动特性和行程速比K133.1.3压力角和传动角143.2轨迹设计153方案四杆机构的设计与计算163.3.1四杆尺寸163.3.2最小传动角计算173.3步态分析184传动机构设计194.1传动方案及电机选择192同步带传动设计19

2、4.2.1确定计算功率193.2.2选择同步带型号204.2.3确定带轮齿数、和带轮节圆直径、204.2.4验算带速204.2.5确定中心距和同步带节线长度及齿数204.2.6作用在轴上的压力215主轴组件设计225.1主轴组件的总体布置225.2主轴的结构设计225.2.1主轴的材料和热处理234.2.2初估轴径235.2.3轴的结构设计235.2.4轴的强度验算256箱体设计276.1箱体材料的选择276.3箱体的加工287杆件布层308操作与安装31收吉32@i射34参考文献35摘要在自然界或人类社会屮，存在人类无法到达的地方和可能危及人类生命的特殊场合，

3、如工地、防灾救援等许多领域，对这些复杂环境不断的探索和研宄往往需要有机器人的介入。四足步行机器人是机器人的一个重要分支，由于四足机器人比两足步行机器人承载能力强、稳定性好，同时又比六足、八足步行机器人结构简单，因而更加受到各国研究人员的重视。整个设计方案主要执行构件为四杆机构。本机构采用对角线一致的原则，通过曲柄摇杆机构带动腿部运动，左前腿与右前腿一致，右前腿与左前腿一致。它是利用连杆曲线特性，当一对角足运动处于曲线的直线段吋则着地不动，而另一对角足则处在曲线段做迈足运动，从而可实现类似动物的迈足运动。采用直流伺服电机驱动，通过同步带轮带动曲柄摇杆机构运动。关键

4、词：曲柄摇杆对角线一致传动件主轴组件箱体设计杆件布层AbstractInthenaturalandhumansociety,therearemanyplacesthathumanbeingscannotreachorspecialoccationsthatmayendangerthelivesofhumanbeings,suchasworkingsiteormanyotherareasofdisasterrelief.Weoftenrequirerobotinterventionduringcontinuousexplorationsandstudiesofin

5、thesecomplexenvironment.4feetwalkingrobotisanimportantbranchofrobot.Since4feetwalkingrobothasgreatadvantagesover2feetrobotincarryingcapacityandstability,whilehavingamoresimplestructurethan6,8feetwalkingrobots,manyresearchersattachgreatimportanceto4feetwalkingrobot.Theexecutivebodyoft

6、hedesignispar4institutions.Theagenciesadoptthediagonalprinciples.Thepowergoesthroughcrankrockertothelegs.Themovementofleftfrontlegkeepinconsensuswithrightlatterleg,assuch.Thedesigntakeuseoftherodcurvefeatures,whileonepartofthelegsareinthestraightlineandstandstill，theotherpartareinthe

7、curveparttakingstepsforward,soastoachievemovementsimilartoanimals’movement.ThedesignispoweredbyDCServoMotor,whiletransmittedthroughsynchronouspulleys.Keywords:CrankrockeradiagonallinetransmissionPartsthemainshaftcomponentsbodydesignstickarrangement1绪论1.1综述在自然界或人类社会中，存在人类无法到达的地方和可能危及人

8、类生命的特殊场合，如工地