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1、本科毕业设计(论文)题目：焊接机械手的结构设计系别：机电信息系专业：机械设计制造及其自动化班级：学生：学号：指导教师： 2013年5月 焊接机械手的结构设计摘 要本设计为焊接机械手的结构设计，主要研究内容：腰部回转机构的设计；大、小臂和腕部回转的结构设计。本设计由整体布局入手，参考现有关节型机械臂的相关设计，初步确定腰部的转动惯量，从而确定电机的选型，安装等相关设计。在机械臂的灵活和精度的前提下完成总体结构的设计，然后根据总体结构，从而确定本设计的机械臂各个主要零部件的设计。在主要零部件的设计中，主要包括腰部壳体的设计、轴的
2、结构设计、轴承的选择、电机的设计计算、大小臂的结构和固定等。本设计整体在现有关节型机械臂的结构上做了修改，使得它能够更好的满足本设计的设计要求。本设计结构简单、重量轻、外形尺寸小、设备费用低、运转安全、操作方便、便于维修和管理。关键词：机械手；谐波减速器；结构设计StructuredesignofrobotarmAbstractThedesignforthedesignofweldingstructureofthemanipulator,themainresearchcontents:thedesignofthewaistturningmechanism；structure
3、designoflarge,smallarmandwristrotation.Thisdesignbytheoveralllayoutwithreferencetotherelevantdesign,theexistingjointtypemanipulator,preliminarydeterminethemomentofinertiaofthewaist,soastodeterminethemotorselection,installationandotherrelateddesign.Completethedesignoftheoverallstructureofth
4、eflexiblemanipulatorbasedonprecisionandthenext,andthenbasedontheoverallstructure,designofmechanicalarmtodeterminethedesignofallthemajorcomponentsofthe.Thedesignofthemaincomponents,includingthehousingdesign,structuraldesignofshaft,bearingselection,designandcalculationofthesizeofmotor,armstr
5、uctureandfixed.Thedesignofthewholemadechangesintheexistingjointtypemanipulatorstructure,sothatitcanbettermeetthedesignrequirementofthisdesign.Thedesignhassimplestructure,lightweight,smallsize,lowcostofequipment,operationsafety,convenientoperation,easytorepairandmanagement.KeyWords：robotarm
6、；harmonicdrive；structuredesign目录1绪论11.1机器人简介11.1.1机器人的发展及应用21.1.2点焊机器人介绍及其研究意义41.1.3机器人的组成61.2机械手的组成81.3本文主要研究工作112机械手的总体结构122.1机械手总体结构的类型122.2设计具体采用方案133机械手腰部机座153.1机械手腰部机座结构的设计153.2机械手腰部机座设计的具体采用方案153.3电动机的选择163.4减速器的选择173.5键的选择184机械手手臂的结构设计204.1设计具体采用方案214.2大臂电动机的选择214.3大臂减速器的相关计算224.4小
7、臂电动机的选择234.5小臂减速器的相关计算245机械手腕部的结构方案设计275.1腕部电动机的选择275.2腕部减速器的选择276轴承的选用与校核297结论39参考文献40致谢41毕业设计（论文）知识产权声明42毕业设计（论文）独创性声明431绪论1.1机器人简介工业机器人（英语：industrialrobot。简称IR）是广泛适用的能够自主动作，且多轴联动的机械设备。它们在必要情况下配备有传感器，其动作步骤包括灵活的，转动都是可编程控制的（即在工作过程中，无需任何外力的干预）。它们通常配备有机械手、刀具或其他可
