六自由度机械手结构设计（含全套cad图纸）

《六自由度机械手结构设计（含全套cad图纸）》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、湖南胶业丈曝全日制普通本科生毕业设计六自由度机械手的结构设计THESTRUCTURALDESIGNOFTHESIXDEGREESOFFREEDOMMANIPULATOR学生姓名：学号：年级专业及指导老师及学院：湖南・长沙提交日期：2013年5月湖南农业大学全日制普通本科生毕业设计诚信声明木人郑重声明：所呈交的木科毕业设计是木人在指导老师的指导下，进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体在文中均作了明确的说

2、明并表示了谢意。本人完全意识到本声明的法律结果市本人承担。毕业设计作者签名：年刀日摘要1关键词11前言12设计要求和功能分析22.1设计要求22.2功能分析23基座旋转机构轴的设计及强度校核33.1按扭转强度概略计算轴颈33.2拟定轴的结构43.3计算支反力和绘制弯矩图和扭矩图43.4强度精确校核54液压泵俯仰机构零件设计和强度校核64.1确定螺柱组连接所受的工作载荷64.2计算倾覆力矩的工作拉力74.3求每个螺柱所需的预紧力74.4计算螺柱直径74.5校验螺柱组连接接合而的工作能力85左右摇摆机构零件设计和强度校核85.1动叶片中

3、3个螺钉设计95.2动叶片中2个销的设计95.3动叶片与套筒之间的键的设计105.4轴的设计106连腕部俯仰机构零件设计和强度校核106.1动叶片屮3个螺钉设计116.2连接前自由度箱体的4个固定螺钉设计116.3动叶片中2个销的设计136.4动叶片与套筒之间的键的设计146.5轴的设计147旋转和夹紧机构零件设计和强度校核157.1机械手指部基座与回转体的螺栓连接157.2手部旋转液压缸叶片与夹紧缸连接螺钉的设计177.3机械手指部设计及夹紧力计算198总结20参考文献20致谢20六自由度机械手的结构设计学生：董迪指导老师：向阳（

4、湖南农业大学工学院，长沙410128）扌商要：随着现代科技和现代工业的发展，工业的自动化程度越来越高。工业的自动化中机械手发挥着相当大的作用，小到机床的自动换刀机械手，大到整个的全自动无人职守工厂，无一不能看到机械手的身影。机械手在工业小的应用可以确保运转周期的连贯，提高质量。另外，由于机械手的控制精准，还可以提高零件精度。关键词：机械手；自动化；精度TheStructuralDesignOfTheSixDegreesOfFreedomManipulatorStudent:DongDiTutor:XiangYang(Polytech

5、nicInstituteofHunanAgriculturalUniversity,Changsha410128)Abstract：Withthedevelopmentofmodernscienceandtechnologyandthemodernindustry,industrialautomationdegreeismoreandmorehigh・Industrialautomationmanipulatorplaysaconsiderablerole,smalltotheautomatictoolchangemechanica

6、larmofthemachine,thewholeofunattendedautomaticfactory,noonecannotseetheshadowofthemanipulator.Applicationofrobotintheindustrycanensuretheoperatingcycleofcoherence,improvethequalityof.Inaddition,themanipulatorcontrolprecision,butalsocanimprovetheprecisionofparts.Keyword

7、s：Manipulator;automation;accuracy1刖吞在工资水平较低的中国，制造业尽管仍属于劳动力密集型，机械手的使用已经越来越普及。那些电子和汽车业的欧美跨国公司很早就在它们设在中国的工厂中引进了自动化牛产。但现在的变化是那些分布在工业密集的华南、华东沿海地区的中国本土制造厂也开始对机械手表现出越来越浓厚的兴趣，因为他们耍面对工人流失率高，以及交货周期缩短带来的挑战。机械手可以确保运转周期的一贯性，提高品质。另外，让机械手取代普通工人从模具中取出零件不仅稳定，而且也更加安全。同时，不断发展的模具技术也为机械手提供

8、了更多的市场机会。可见随着科技的进步，市场的发展，机械手的广泛应用已渐趋可能，在未来的制造业中，越来越多的机械手将被应用，越来越好的机械手将被创造，毫不夸张地说，机械手是人类走向先进制造的一个标志，是人类走向现代化、高科技进步的一个象