上下料机械手设计（含全套cad图纸）

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1、刖吕1第一章绪论31.1工业机械人概述31.2上下料机械手的组成和分类41.2.1机械手的组成41.2.2机械手的分类5第二章总体方案的设计72.1工业机械手的传动方案设计72.2主要技术指标的确定72.3上下料机械手的动作顺序及其控制要求8第三章机械手的机械结构设计103.1上下料机械手的机械结构组成103.2机械手的手臂设计103.2.1手臂的作用和组成103.2.2对设计手臂的要求103.2.3手臂驱动力的计算113.2.4臂部肓升降运动驱动力的计算123.2.5臂部冋转运动的计算123.2.6升降柱不

2、自锁的条件133.3机械手的机身设计143.3.1机身的作用143.3.2机身设计时应注意的事项14第四章机械手液压驱动系统的选择与计算154.1手臂伸缩油缸的选择及计算154.1.1手臂仲缩油缸的及计算154.1.2手臂伸缩油缸的选择及计算16第五章自动上料机械手液压系统各项工作原理185.1液压系统的组成185.2液压传动系统机械手的特点185.3自动上料机械手的缓冲和定位195.4油缸泄露问题与密封装置19第六章PLC控制系统216.1机械手PLC控制系统上下料编程指令21致谢22参考文献22随着市场经

3、济体制的建立，科技进步和产业机构的调整，机械行业对高级应用型人才的综合能力要求越来越高，创新是技术和经济发展的动力，是国民经济发展的重要因素。当今世界各国之间在政治、经济、军事和科技方面的剧烈竞争，实际上是人才的竞争。机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于白动生产线屮，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有

4、能不断重复工作和劳动，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并广泛地得到了应用。机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运对象或操作工具的自动操作装置。机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的j种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有

5、害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。随着现代技术的高速发展，无人化操作己逐步取代了原始的工作方式。本论文的编写兼顾了理论基础和实践两个方面，使用了简洁明了的语言，避免了晦涩难懂的理论分析，同时应用了大量的机械结构简图，力求做到通俗易懂且内容全面，实用性强。由于本人编写水平有限，经验不足，说明书中难免有错误和欠妥之处，恳请指正。编者2008年5月内容摘要:本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的转动方案，确定

6、了机械手的技术参数。同时，计算出了回转油缸的驱动力矩，设计了机械手的手臂结构。详细计算岀机械手液压驱动系统的各个技术参数，利用可编程序控制器对机械手进行控制，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，并绘制了可编程序控制器的控制程序。关键词机械手，液压，可编程序控制器(PLC)AbstractThispaperbrieflyintroducedtheconceptofindustrialrobot,andtheircompositionandclassification.Inthispaper,t

7、hemechanicaldesignoftheoverallplaninordertodeterminethemanipulatorrotationprogrammeanddeterminethetechnicalparametersofthemanipulator.Atthesametime,calculatedthedriventorqueoftherotaryfueltanktorque•Designedarmstruetureofamanipulator.Thedetailedcalculation

8、stomanipulatorhydraulicdrivesystemforvarioustechnicalparameters,usingprogrammablelogiccontrollertocontrolthemechanicalhand,accordingtotheworkflowmanipulatordevelopedaPLCcontrolprogramme,andthemappingo