基于fms的自动导引车控制器设计与实现硕士论文

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1、南京航空航天大学工程硕士学位论文硕士学位论文基于FMS的自动导引车控制器设计与实现研究生姓名学科、专业机械电子工程研究方向机电一体化指导教师南京航空航天大学研究生院机电学院南京航空航天大学硕士学位论文NanjingUniversityofAeronauticsandAstronauticsTheGraduateSchoolCollegeofMechanicalandElectricalEngineeringDesignandRealizationofControlleronAutoGuidedVehicleinFMSAThesisinMechanicalEngineerin

2、gbySunXiaoyanAdvisedbyProfessorYunNaizhangSubmittedinPartialFulfillmentoftheRequirementsfortheDegreeofMasterofEngineeringAugust,2010vii南京航空航天大学硕士学位论文承诺书本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，独立进行研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本学位论文的研究成果不包含任何他人享有著作权的内容。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人授权南京航空航天大学可以

3、有权保留送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅,可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。(保密的学位论文在解密后适用本承诺书)作者签名：日期：vii南京航空航天大学硕士学位论文毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作

4、了明确的说明并表示了谢意。作者签名：　　　　　日　期：　　　　　指导教师签名：　　　　　日　　期：　　　　　使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。作者签名：　　　　　日　期：　　　　　vii南京航空航天大学硕士学位论文学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的

5、论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权　　　　大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。涉密论文按学校规

6、定处理。作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日vii南京航空航天大学硕士学位论文摘要自动导引车，是一种装备有独立动力源、有自动导向系统，不需要人工引航就能沿预定路线行驶，并且配置有物料装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现物料装卸和搬运全过程自动化的物料输送设备。在FMS中为实现生产线的完全自动化和最终实现工厂无人化，自动导引车作为物料输送工具得到迅速发展和推广应用。本文研究的自动导引车是为实现柔性制造系统中立体仓库堆垛存储的要求而开发，在充分分析自动导引车国内外发展现状和特点的基础上，充分考虑系统的通用性和经济性，确定了自动导引车的车体结构、驱动导向系统、动力系

7、统、安全系统、控制、通讯系统等关键技术，为进一步提高自动导引车的运行速度、停车定位精度等技术指标奠定基础。该自动导引车控制系统可以通过车载计算机，利用无线网卡，并借助无线接入点AP与有源接线器HUB，通过微机控制，实现系统内局域网有线、无线的无缝集成；并配备完善的控制软件，方便的操作界面，能够根据实际情况灵活、方便地控制操作对象，对自动导引车移载机构的驱动，在原来设计的基础上，利用单片机控制步进电机，并进行了系统的软硬件电路的设计、仿真和调试。关键词：自动导引车，循迹，电机驱动，远程控制vii南京航空航天大学硕士学