面向fms的自动导引车控制器设计与实现

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2、设计与实现作者姓名；朱兆勇指导教：尤富强副教授东北大学信息科学与工程学院赵山虎教授级高级工程师中冶时巧置业有限公司申请学位级别：硕±学科类别：专业学位学科专业名称：控制工程论文提交日期；２０１５年０３月论文答辩日期；２０１５年０４月１７日学位授予日期：关守平；２０１５年月答辩委员会主席评阅人；肖冬安凤军东北大学２０１５年０３月ＡＴｈｅｓｉｓｉｎＣｏｎｔｒｏｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＤｅｓｉｎａｎｄＲｅａｌｉｚａｔｉｏｎｏｆＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ

3、ｇｏｎＡｕｔ：ｏＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅＢａｓｅｏｎＦＭＳＢＺｈｕＺｈａｏｏｎｙｙｇＳｕｐｅｒｖｉｓｏｒ：ＡｓｓｏｃｉａｔｅＰｒｏｆｅｓｓｏｒＹｏｕＦｕｑｉａｎｇＰｒｏｆｅｓｓｏｒｓｈｉｐＳｅｎｉｏｒＥｎｇｉｎｅｅｒＺｈａｏＳｈａｎｈｕＮｏｒｔｈｅａｓｔｅｒｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＭａｒｃｈ２０１５独创性声明本人声明，所呈交的学位论文是在导师的指导下完成的。论文中取得的研究成果除加Ｗ标注和致谢的地方外，不包含其他人己经发表或撰写过的研

4、究成果一，也不包括本人为获得其他学位而使用过的材料。与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名曰期合．若：／学位论文版权使用授权书本学位论文作者和指导教师完全了解东北大学有关保留、使用学位论文的规定：即学校有权保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人同意东北大学可将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流。作者和导师同意网上交流的时间为作者获得学位后；／＂＊半年□

5、一年□一年半□两年＾＊学位论文作者签名导师签名ｒｉｔ＞《：米知琴签字曰期：＞争今．＾签字曰期：１Ｉ东北大学硕去学位论文＾面向ＦＭＳ的自动导引车控制器设计与实现摘要一自动导引车，是种能够实现零部件自动装卸、搬运的运输传送设备。它装备有独立的动力源和自动导向系统，能沿预定路线行驶，可与其他物流设备自动接口。在柔性制造系统（ＦＭＳ）中，自动导引车作为物料输送工具为实现自动化车间生产线的完全自动化，Ｗ至于最终实现无人化，得到迅速发展和推广应用。本文所研究的自动导引车，是

6、为实现中国二十二冶集团精密锻造有限公司多向模锻部件仓库存储的要求而设升的，在充分了解自动导引车国内外发展现状和特点的基础上，依据自动导引车系统技术要求，研究了自动导引车成和原理，详细分胃析了自动导引车的控制原理，利用差速调整式方法解决了自动导引车运动问题，并对其中的控制关键原理和数据模型进行了详细分析。然后本文对自动导引车控制器硬件部分进行了总体设计，划分出电机驱动控制模块、循迹模块、电源模块等，在详细分析控制器设计原理的基础上，对各模块的电路进行了设计，；同时在硬件设计的基础上对自

7、动导引车的软件部分进行了分析设计，通过划分各功能模块，分别完成了自动导引车的运动、远程控制等功能。本文最后对设计的自动导引车进行了实验验证，分别从叉手动作、无线通讯和智能控制测试与分析，自动导引车运行速度测试与分析，自动导引车的定位方法测试与分析，负载能力测试与分析等几个方面进行了禅细论证分析，实验结果表明设计的自动导引车能够满足系统设计要求。关键词：自动导引车，循迹，电机驱动，远程控制－阳－东北大学硕去学位论文ＡＢＳＴＲＡＣＴＤｅｓｉｎａｎｄＲｅａｌｉｚａｔｉｏｎｏ

8、ｆＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒｇｏｎ乂ｕｔｏＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅＢａｓｅｏｎＦＭＳＡＢＳＴＲＡＣＴＡｕｔｏＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅｉｓａｋｉｎｄｏｆｍａｔｅｒｉａｌｃｏｎｖｅｉｎｅｕｉｍｅｎｔｗｉｔｈｉｎｄｅｅｎｄｅｎｔｙｇｑｐｐ－ｏｗｅｒｓｏｕｒｃｅｍａｔｅｒｉａｌｌｏａｄｕｎｌｏａｄｍｅｃｈａｎｉｓｍａｎｄａｕｔｏｕｉ