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1、工业机器人[75]发明人TimothyJamesMacLanghlan,Howell,Mich.[73]代理人NachiRoboticsSystemsTnc,Novi,Mich[22]申请日1996.9.23[21]申请号[51]Int.CL.B25J11/00[52]U.S.CL74/490.02;248/52;41[58]领域收索74/490.02；248/52,248/51;414/918主审AllanD.Herrmann律师，代理，公司——Gifford,Karss,Groh,Sprinkl-e,Patmore,Anderson&
2、Citkowski公司[54]实用新型名称工业机器人[57]摘要工业机器人是被固定到支撑面上的机器，并且机械臂被安装到固定的轴线位置。此外，地面和机械臂周围至少形成：一个通道、一个基座和机械臂的外缘部分。拉长的软管一端被固定在地面上的流体通道中，另一端固定在机械手的手臂上。这个软管引导着线路的方向/或者使导管在基座和机械手之间。要求2，图纸1.-7--7-工业机器人的发明背景1.技术领域本发明涉及工业机器人，尤其在指引和保护线路并且/或者延长导管两个部分的特性更为显著。-7-2.背景技术许多不同类型的工业机器人应用在自动装配生产线上。这种
3、机器人不仅用于位置反复移动的组件上。而且也可以执行诸如机械加工焊接、钻孔以及日常生活的加工工业这样的项目上。先前有一种这样一种工业机器人,该机器人包括一个地基,这个地基能确保一个地面支撑。此外,这个机器人的机械手被安装到轴上，该轴与地面垂直，这样可以使该机器人的关键行动，能够在基地和机械手之间自由的移动。先前我们所熟知的一些机器人存在着这样一些问题，那就是它经常用作必要的供应电力和/或分泌物的装置，如液压油这种分泌物。例如,在工作中，机器人的机械臂充当焊工的角色，提供必需的电力给机械手，以便操作焊机。基地和可移动机器人手臂彼此相对,以前它
4、不可能从基部到机械手直接简单地连接电线/或地基到机械手的管道。地基为机械人提供了垂直的保证，改变线路/或管道。因此，为了提供电力和/或液体动力，如液压油给机器人的机械臂,通过先前已经连接的导线/或管道向机械手提供动力。然而，先前所知的解决方案，存在许多不利的因素，首先，它需要一个可以支撑的线路/或在机器上安装定位的导管。然而，在许多情况下，当机器人上部空间不足时，当空间不足时，原来的方案很难提供这种支撑。此外，维修和保养线路以及机器人上面的管道，有时候不方便，常常很艰难。因此，这也是造成机器人价格昂贵的原因之一。本发明摘要本发明提供了这样
5、一种机械人，它克服了我们所认识的所有设备的上述缺点。总之，本发明的机器人包括一个基座，这个基座被固定在地面上，如工厂车间的地基上。然后，机器手安装在基座的轴线上。以便在地面和机械手之间，机械手的一个垂直轴能够提供一个自由移动的角度。机械手被固定在地面上，至少一部分环形轨道在地面和机械手的外围。一个细长软管固定在这个轨道上，这个管的一端固定在地面上，另一端固定在机械手一端。因此机器手相对于地面向上的移动以及机械手相对自由度的变化，依赖于机械手相对于地面被抬高的程度。然而该管的长度不变。这个软管不仅能保护线路/或者管道免受纵向张力的作用，而且
6、避免了线路/或者管道和地面的摩擦或者和机器间的磨损。这种管子是微型的，便于电线、导管以及类似的装置可以穿过这个管子的内部。因此，这样可以有效地使电线、液体以及类似的物质通过管子从地面运送到机械手上，管子的总长是不变的。-7-本发明的显著优势：这个管包括一个拉长的压缩弹簧，然而其他部分仍然保持不变，这样并不改变它本来发明的意图。附图说明为了更好的理解本发明，参考详细说明和附图说明，下面结合附图对本实用新型进一步说明。图1是目前对这个发明很好的解释。图2是局部剖视图，它沿图1的2—2剖开，这样能更清晰的看清局部结构。图3是一个针对软管结构的说
7、明。下面结合附图对本发明进一步描述参考图1，机器人10的一个部分被完美展现出来，它包括被地面15支撑的基座12，也包括机械手14，更进一步说，它通过合适的方法安装在垂直于基座12的轴线16上。此外，任何形式的驱动（不显示）都可以使机械手14绕着轴线16相对于基座12自由的移动。机械手在建筑和机械中应用广泛。例如，机械手14可以起到一个电焊工的作用，它替代了机械的传统作用、传统的操作方式，以及其他移动零件的方式或其他类似的作用。在每一种情况下，电力/或者液体，比如液压油，可以提供机械手部分运动的动力。现在参考图2进一步说明，机械手14和基座
8、12在同一个平面上，环形的管道形成于基座12和机械手14的外部20的周围。在本发明的优选实施方案中，这个环形管道18大范围地围绕着基座12和机械手14。现在参考图1—3，一个细长的软管22被定
