基于步进电机的三自由度机械手设计与控制设计说明

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1、基于步进电机的三自由度机械手设计与控制-14-摘要在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本设计为三自由度圆柱坐标型工业机器人，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下，它执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作,本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。关键词：三自由度，圆柱坐标，工业机器人AbstractIndustrially,automaticcontrolsystemsarefoundinnumerousapplications,suchasautom

2、ationmachinetoolcontrol,computersystemsandrobotics.Industrialrobotsarerelativelynewelectromechanicaldevicesthatarebeginningtochangetheappearanceofmodernindustry.Thisschemeintroducedacylindricalrobotforthreedegreeoffreedom.Itiscomposedoftwolinearaxesandonerotaryaxiscurrentcontrolonlyallowsthesedevi

3、cesmovefromoneassemblylinetootherassemblylineinspace,performrelativelysimpletaskes.Thispaperismorecomprehensiveintroductionandsumming-upfortheforthewholedesignwork.Keywords：threedegreesoffreedom,cylindrical,Industrialrobot[键入文字]基于步进电机的三自由度机械手设计与控制-14-目录1.绪论-----------------------------------------

4、-------------------------------------------------------32.工业机器人的总体设计---------------------------------------------------------------------42.1工业机器人的组成及各部分关系概述--------------------------------------------42.2工业机器人的设计分析------------------------------------------------------------------52.2.1设计要求-------

5、--------------------------------------------------------------------52.2.2总体方案拟定----------------------------------------------------------------------52.2.3工业机器人的主要技术参数--------------------------------------------------72.3控制系统的设计分析-------------------------------------------------------------------

6、83.工业机器人的机械系统设计-----------------------------------------------------------113.1工业机器人的运动系统分析----------------------------------------------------------113.1.1机器人的运动概述--------------------------------------------------------------------123.1.2机器人的运动过程分析-------------------------------------------------

7、------------133.2工业机器人的执行机构设计---------------------------------------------------------------133.2.1末端执行机构设计-------------------------------------------------------------------133.2.2手臂机构设计-------------------------