plc控制三自由度气动机械手

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1、plc控制三自由度气动机械手一.题目Plc控制三自由度气动机械手所用主要设备：台达PLC，电磁阀，驱动器，三自由度机械手，变压器，计算机图1.三自由度机械手图2.DVP-32ES图3.BQM-241A两相细分步进电机驱动器二.题目分析在已经学习完《机电传动控制》、《单片机原理与应用》、、《气压及液压传动》等课程的基础上，指导老师根据现有设备情况，设计了这个以plc控制电磁阀、气缸等为主要目的的综合实验项目，通过这个项目可以锻炼我们在上述几方面知识的综合应用能力。三．实验报告1.DVP-32ESPLC上的接线柱x0-x17是输入，y0-y17是输出。PL

2、C电源是用220v交流。电脑上用WPLSoft编写程序用数据线写入PLC。1.PLC输入端连线220VLNS/S24G+24VX0X1X2X3L与N相连，S/S与24G相连，+24V与X0.X1.X3点触行程开关。2.PLC输出端连线C0Y0C1Y1C2Y2C0与C1.C2相连接地，电磁阀的四根接线中有三根控制电磁阀开关的接Y1Y3Y4，一根接地。3.PLC与驱动器的接线PLC的X0口为脉冲输出端，驱动器上的PUL+为脉冲输入，两端相连，PUL-与DIR-都接5V电源，DIR+接PLC上Y2口，控制电动机的转动方向。3.WPLSoft软件3.1软件通讯

3、设置选项 l        可选择传输方式：RS232、Ethernet、DirectLink。l        通讯端口：目前PC端提供之RS-232通讯端口。l        数据长度：7、8。l        校验位：无、奇、偶。l        停止位：1、2。l        波特率：9600、19200、38400、57600、。l        通讯站号：可设定范围0~255。WPLSoft初始设定为1（即指定PC联机至通讯地址  （D1121）为1的PLC主机）。l        通讯格式：ASCII、RTU。l        默认值：

4、9600、7、偶、1(ASCII)，9600、8、无、1(RTU)l        指定IP地址：Ethernet联机时使用。l        波特率同步依据：PLC、WPL。3.2写入PLC 1.使用者执行WPLSoft从指定的磁盘路径读取一项目或由梯形图编辑、指令编辑设计一个新的PLC程序，要传送至DVP-PLC主机时，选择『通讯（C）』菜单点选PC〈＝〉（PLC∣HPP），或鼠标点选图标工具栏上的   ，或利用快速键，键盘输入复合键〔Ctrl〕+〔F1〕按复合键以呼叫通讯对话窗口。 2.出现通讯对话窗口后，通讯模式选择写入PLC，可勾选装置注解、

5、密码、停电保持范围、装置默认值、万年历等选项是否一起写入PLC主机，按下确定钮即可写入PLC主机内部。 3.若PLC主机内已设定密码保护，按下确定钮后会出现密码检查窗口，输入正确密码内容，此密码并不会解开PLC内部密码，仅允许写入一次PLC程序。若密码输入错误会显示密码比对错误。输入正确密码后按下确定钮即可将程序写入PLC主机内部程序区。 4.于传送数据时，WPLSoft会传送到第一个END指令，将程序写入DVP-PLC主机 4.结论在两周实验中，调试PLC出现了许多问题。在PLC控制电磁阀过程中，因为电源的接线问题，而使电磁阀不反应，通过我们的反复调

6、试，将电源串联在电磁阀回路中，是电磁阀正常工作。在PLC控制电机转动中，该PLC的脉冲频率在100Hz左右才能正常的输出脉冲。5.参考文献1.林明星范文利《电气控制及可编程序控制器》（2版）北京：机械工业出版社2009.82.张希川《台达ES/EX/SS/系列plc应用技术》北京：中国电力出版社20092.BQM-241A两相细分步进电机驱动器2.1BQM-241A两相细分步进电机驱动器及其特点与技术参数特点：20VAC－80VAC交流供电 H桥双极性恒相流驱动输出驱动电流最大5A／相 运行模式多档细分可选输入信号光电隔离短路、错相、过流保护提供节能的

7、半电流锁定功能技术参数：供电电源   20VAC－80VAC，容量200W      输出电流   峰值最大5A／相（电流可由面板拔码开关调节）      驱动方式   恒相流PWM控制         励磁方式多种细分模式可由开关选择      绝缘电阻   在常温常压下＞100MΩ      绝缘强度   在常温常压下0.5KV，1分钟1.2BQM-241A外形尺寸及其接线原理图根据上图原理图，将BQM-241A驱动器分别与控制器和步进电机的输入端接好.3.WPLSoft2.12编程软件3.1WPLSoft简介及系统要求 WPLSoft为台达电子-

8、可编程序控制器DVP系列在WINDOWS操作系统环境下所使用之程序编程软件。WPLSoft除了