气动安装机械手plc控制

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1、学兔兔www.xuetutu.com、1訇出气动安装机械手的PLC控制PLCcontroIforaerodynamicinstallationmanipulator罗庚兴，宁玉珊LUOGeng—xing．NINGY_u．shan(广东松山职业技术学院，韶关512126)摘要：介绍了一种气动安装机械手控制系统，该系统以PLC为核心进行系统的硬件开发和软件设计。本文阐述了气动安装机械手的结构、工作原理，合理选取了系统硬件，进行了气动控制系统和电气控制系统的详细设计，实现了气动安装机械手的上料、吸料、安装和联络等功能。关键词：安装机械手；PLC；气动控制系统；电气控制系统中国分类号：TM341；T

2、P241文献标识码：B文章编号：1009—0134(2011)1(上)一0082—03Doi：10．3969／j．issn．1009-0134．2011．1()．260引言次将2个料仓中的工件2推放到吸料工作台上，等待吸盘机械手取料。在两个气缸的两端都安装气动机械手作为机械手的一种，具有结构简有磁性开关，分别用于判断两个气缸运动的极限单、重量轻、动作迅速、工作可靠、节能和环保位置。推料气缸和平移气缸的配合靠延时来实现。等优点而被广泛应用。气动安装机械手主要用于安装模块主要由真空发生器、吸盘、机械手、完成以下功能：选择要安装的小工件，从料仓中翻转气缸和翻转装置等组成。真空吸盘用于抓取推出来，并

3、用吸盘吸住安装到大工件中。工件2。吸盘内腔的负压(真空)是靠真空发生器1气动安装机械手的结构和工作原理产生的。安装模块工作过程：吸料机械手向前气动安装机械手的结构示意如图1所示。系翻转安装(放料)机械手向后翻转。统主要组成部分有：上料模块和安装模块。2气动控制系统设计上料模块主要由2个圆桶料仓、推料装置、气动安装机械手的气动控制回路如图2所示。料仓平移气缸和支架组成。上料模块主要用于依气动系统由气源、气动三联件OZ、电磁阀、节流阀、真空发生器和各种气缸组成。气源工作压力：最小6bar，最大8baz。翻转、平移换向阀采用二位五通双电控电磁阀，推料、吸料电磁阀采用二位五通单电控电磁阀。电磁阀均选

4、用AIRTAC公司型号为4V110一M5的产品。气缸选用SMC公司的产品，翻转气缸1A选用CDM2B20—45型，平移气缸2A选用CDJ2B16—60-B型，推料气缸3A选用CDJ2B10—60．B型。为了使各执行元件运动平稳，各气缸2个气口装有单向节流阀。翻转前限／后限、平移左限／右限、推料伸限／收限的行程位置用气缸开关检测，1一安装平台2一翻转装置3一翻转气缸4一机械手臂气缸开关选用SMC公司的D—C73产品。5—真空吸盘6一圆桶料仓7一推料装置8一平移气缸真空发生器选用SMC公司的ZU07L型。图1气动安装机械手的结构示意图收稿日期：2010-08-12作者简介：罗庚兴(1972-)，

5、男，湖南郴州人，副教授，硕士，研究方向为PLC控制及自动化。【82l第33卷第1期2011—1(上)学兔兔www.xuetutu.comI篷甸似气动安装机械手接受的通讯信号有两个：一个是大工件1放好在安装平台上，安装机械手接受到的安装请求信号4C5A；一个是安装好的工件从安装平台被取走后，安装机械手接受到的搬取结束信号4C5B，用于实现安装机械手复位。气动安装机械手的通讯输出信号通过中间继电器来实现隔离。继电器KI用来传送气动安装机械手安装完毕、允许其他机械搬取工件的信号。3．2PLC控制程序图2气动控制回路1)控制功能要求气动安装机械手控制系统分为单站控制、联3电气控制系统设计络控制和停止

6、控制三种控制功能。单站控制。初始时吸盘下有工件2，推料气3．1PLC选型与l，O接口分配缸、翻转气缸处于收回状态，平移动气缸可以在PLC是气动安装机械手的核心控制器。根据左或右位置。按下单站起动按钮SB1，安装模块控制要求分析，PLC的输入信号有：起停控制信完成依次完成如下动作：吸盘吸料翻转气缸向号3个，位置检测信号6个，联络信号2个，共前翻转工件2被搬运到安装工作台吸盘放料11个开关量输入信号；输出信号有：电磁阀控延时_÷机械手向后翻转。工件2被吸取走后，制信号6个，与前站的联络信号各1个，共7个上料模块主要完成以下动作：推料和更换料仓。开关量输出信号。输入输出信号的具体作用和地推料完毕后

7、，吸盘机械手才能向后翻转，回到原址分配如表1所示。继电器和电磁阀的线圈均为位。如果没有停止信号，气动安装机械手按照以DC24V。选用三菱FX2N一48MR型PLC，24点直上过程循环进行。此时，要注意安装工作台的工流输入，24点继电器型输出，并向外提供24V直件要及时取走，否则容易损坏机械。流电源，完全可以满足控制要求。联络控制。当工件1被放置在安装工作台且表1气动安装机械手PLC的I／O地址分配表安装搬运机