欢迎来到天天文库
浏览记录
ID:8357763
大小:3.36 MB
页数:73页
时间:2018-03-22
《并联delta机器人的传送带动态抓取系统设计》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、并联Delta机器人的传送带动态抓取系统设计二○一四年六分类号:学校代号:UDC:密级:学号:并联Delta机器人的传送带动态抓取系统设计指导教师姓名、职称:教授学科(专业)或领域名称:智能工业机器人学生所属学院:机电工程学院论文答辩日期:ADissertationSubmittedtoGuangdongUniversityofTechnologyfortheDegreeofMasterofScienceThedynamicconveyortrackingofDeltaRobot摘要摘要Delta机器人是最典型的空间三自由度移动并联机构,具有运
2、动速度快、定位精确、效率高、重量轻等特点。其在3C电子产品、食品包装、生物制药、3D打印行业得到了广泛应用。随着人民生活水平的提高,促使产品质量的提升和需求数量的增加,间接的促使机器人技术的发展。本文主要以并联Delta机器人为研究对象。首先介绍国内外工业机器人的发展状况;接着分析了Delta机器人的运动学正逆解,传送带标定、相机标定;然后提出了PID跟踪算法和改进的跟踪算法;再者给出了ConveyorAdministor的软件设计流程图,并解决了其中几个关键问题:目标物体的筛选、排序、位置状态更新、多机器人协同作业。本文的核心内容之一是机器人
3、对运动在传送带上的物体的动态跟踪,通过视觉检测系统定位物体的位姿,再结合传送带编码器反馈的位置数据,计算出物体在机器人坐标系下面的实时位姿。机器人在位置模式下,通过改进后的跟踪算法,能预测传送带上物体的位姿,并实时调整自身移动速度和末端位姿来跟踪传送带上移动的物体,最终实现对目标物体的动态跟踪抓取。本文的核心内容之二是处理传送带上连续不断的物体,在实际应用中,要求物体尽量少被遗漏甚者不能漏,这就要求机器人的移动速度要快,其次是抓取顺序必须规划好,本文的最后给出了解决方法和设计的数据管理软件。通过大量的实验数据和分析验证,该动态跟踪方法基本满足了
4、实际应用要求,为后面的项目应用现提供了技术支持,也为多机器人协调作业提供了一种方法。关键词:并联Delta机器人、传送带跟踪、PID算法、多机器人协同作业、数据流VIIAbastractAbstractThe3DOFdeltarobotisoneofthemosttypicalparallelRobot.Ithasmanyadvantages,suchashighmovementspeed,accuratelocation,highefficiency,lightweightetc.Ithasbeenwidelyusedintheelectro
5、nicproductsindustry,foodpackagingindustry,biologicalpharmaceuticalindustry,3Dprinting.Withthedevelopmentofrobottechnologyandtheimprovementofpeople'slivingstandard,Itisimprovementtoimprovethequalityofproductandthenumberofproduct.ThisarticlemainlytookDeltarobotastheresearchobj
6、ect.Firstly,itintroducedthedevelopmentofindustrialrobotsathomeandabroad;thenanalyzedtheforwardkinematicsandinversekinematicsofDeltarobot,thecalibrationofconveyorbeltandcamera;thenintroducedaPIDtrackingalgorithmandaimprovedtrackingalgorithm;moreoverdisplaytheflowchartofsoftwa
7、redesignofConveyorAdministor,andresolvedtheproblemofseveraljointdatafiltering,sorting,updateofdatastatus,coordinationworkofmulti-robot;Oneofthecorecontentofthisarticleisthedynamictracingofrobottothemovingobjectsontheconveyorbelt,coupledwiththepositionoftheconveyorbeltencoder
8、feedbackdata.Visualsystemlocatestheobject'spositionsthengivesthemtothedelta
此文档下载收益归作者所有