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时间：2020-03-12
《并联Delta机器人算法演示.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在应用文档-天天文库。
1、DeltaRobot算法模拟演示报告——熊峰2021/8/12目录1234Matlab实现算法分析规则及验证模拟演示1算法分析机器人运动算法归为2种逆向运动推导：由目标点坐标计算臂对应移动坐标，运动控制基于此种算法。正想运动推导：由臂的移动坐标计算目标点的坐标，此算法用来证明逆向算法的正确性。1算法分析逆向公式：正向公式：坐标轴建立图示Matlab实现2建立变量：基本参数由臂长L、工作圆半径R所确定，必须直接设定Matlab实现2基本思路为①绘制机器人基本架构②建立三维坐标轴进行计算③在三维坐标轴中绘制
2、关键点④打包为库函数Simu()关键函数：plot3();axis();norm();dot();cross();input();disp();fprintf();3模拟演示逆向设定R=2、L=4、目标坐标[1,1,1]4规则及验证R与L的设置必须满足一定关系才能覆盖工作圆L的极限位置如下图，必须满足的最小长度4规则及验证逆向计算时高度自适应，但必须限制目标坐标位置于工作圆内4规则及验证正向计算时不限制工作x-y平面，但必须限制工作高度4规则及验证验证（R=2,L=4）逆向结果正向结果4规则及验证验证（
3、R=2,L=4）
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